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龙图腾网恭喜北京大方云图科技有限公司申请的专利利用高精地图的自动驾驶车辆行驶路线规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510245149.4，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权利用高精地图的自动驾驶车辆行驶路线规划方法是由蓝天;朱振龙设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用高精地图的自动驾驶车辆行驶路线规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及路线规划技术领域，具体涉及利用高精地图的自动驾驶车辆行驶路线规划方法，该方法包括：获取各时刻以及之前预设数量的时刻内的高精地图数据，包括各时刻的高精度地图上各个节点和路段的参数数据；根据每个路段的障碍物总数以及障碍物之间的位置分布特征，得到每个路段的障碍影响代价；根据每个路段在各时刻之前的车流量数据的分布特征，得到每个路段的特殊路况代价；得到自动驾驶车辆在每个路段通行时的通行代价，结合自动驾驶车辆在各节点到车辆行驶终点的距离，得到Astar算法的代价函数，采用Astar算法得到最终路径规划结果。本申请旨在使自动驾驶车辆的行驶规划路线达到最优状态。

本发明授权利用高精地图的自动驾驶车辆行驶路线规划方法在权利要求书中公布了：1.利用高精地图的自动驾驶车辆行驶路线规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取各时刻以及之前预设数量的时刻内的高精地图数据，包括各时刻的高精度地图上各个节点和路段的参数数据；其中，所述参数数据包括每条路段的障碍物数量、障碍物位置以及车流量数据；根据自动驾驶车辆开始在每个路段通行时，每个路段中所有两两组合的障碍物之间的距离度量的离散程度的负相关映射结果与每个路段的障碍物总数进行正向融合，得到自动驾驶车辆在每个路段通行时的障碍影响代价；根据每个路段在各时刻之前所有车流量数据的均值和极差值，将所述均值与所述极差值进行正向融合后的负相关映射结果，作为每个路段在各时刻的特殊路况代价；基于每个路段所述障碍影响代价以及所述特殊路况代价，得到自动驾驶车辆在每个路段通行时的通行代价；基于自动驾驶车辆从行驶起点到各节点之间路段的通行代价，结合自动驾驶车辆在各节点到车辆行驶终点的距离，得到Astar算法的代价函数，采用Astar算法得到最终路径规划结果。

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