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龙图腾网恭喜陕西子竹实业股份有限公司申请的专利一种机器人目标智能识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119904626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510377818.3，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种机器人目标智能识别方法是由王泊洋;任小勇;田伟;叶敏;郭旭设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人目标智能识别方法在说明书摘要公布了：本发明属于图像识别技术领域，具体涉及一种机器人目标智能识别方法，其方法包括：对侦查视频的不同帧之间的匹配像素点进行混合高斯背景建模，得到前景像素点、背景像素点以及背景像素点的第一混合高斯模型；对各帧之间前景区域进行角点匹配，根据匹配结果对前景像素点的进行混合高斯模型拟合，得到各前景像素点的第二混合高斯模型；根据第一混合高斯模型以及第二混合高斯模型分别确定背景像素点以及前景像素点的增强概率；根据增强概率确定各帧中各灰度值的修正频率，对各帧进行直方图均衡化，得到增强图像；根据增强图像进行目标识别。本发明有效提高了视频中小目标的对比度和细节表现力，提高了目标检测与识别的准确率。

本发明授权一种机器人目标智能识别方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人目标智能识别方法，其特征在于，包括：在机器人侦查的过程中，通过机器人上搭载的相机实时采集侦查视频；根据机器人在每一时刻的移动速度以及方向，对视频的不同帧之间的像素点进行匹配，根据匹配结果进行混合高斯背景建模，将视频中像素点分为前景像素点以及背景像素点，得到背景像素点的第一混合高斯模型；对各帧之间前景像素点构成的前景区域进行角点匹配，获取不同帧之间前景像素点的对应关系，根据前景像素点的对应关系进行混合高斯模型拟合，得到各前景像素点的第二混合高斯模型；根据第一混合高斯模型以及第二混合高斯模型分别确定背景像素点以及前景像素点的增强概率；对于视频中任意一帧，根据该帧中各像素点的增强概率确定该帧中各灰度值的修正频率，根据各灰度值的修正频率对该帧进行直方图均衡化，得到该帧的增强图像；根据各帧的增强图像进行目标识别；所述背景像素点以及前景像素点的增强概率满足表达式： ；其中，表示目标帧中第个像素点的增强概率；表示目标帧中前景像素点构成的集合；表示目标帧中第个像素点，当第个像素点为前景像素点时，、表示目标帧中第个像素点在其第二混合高斯模型中各子高斯模型下概率密度最大的子高斯模型的权重以及对应的概率密度；为预设的前景参数；当第个像素点为背景像素点时，、表示目标帧中第个像素点在其第一混合高斯模型中各子高斯模型下概率密度最大的子高斯模型的权重以及对应的概率密度。

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