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龙图腾网恭喜山东朝辉自动化科技有限责任公司申请的专利基于多传感器融合的门座式起重机防摇与定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119873628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510386366.5，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权基于多传感器融合的门座式起重机防摇与定位方法及系统是由纪辉;房文静;李洋;陈瑞设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的门座式起重机防摇与定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及起重机技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的门座式起重机防摇与定位方法及系统；方法包括：建立起重机工作三维坐标系并划分多个工作区域；定义起重机吊钩当前工作区域的相邻区域为缓冲区并实时更新缓冲区；监测工作三维坐标系中可疑物移动情况，根据可疑物所在的工作区域，获取警示区数据；监测缓冲区和警示区的重叠情况，并根据缓冲区和警示区的重叠区域，输出吊钩运行调整数据；系统包括：坐标系建立模块、区域更新模块、移动监测模块、运行调整模块；通过根据缓冲区和警示区的重叠区域，输出吊钩的运行调整数据，防止吊钩与工作区域中的其余物体发生碰撞，进而引发海上作业事故，从而增加安全作业系数。

本发明授权基于多传感器融合的门座式起重机防摇与定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的门座式起重机防摇与定位方法，其特征在于，包括如下步骤：根据起重机的位置，建立起重机工作三维坐标系，并将工作三维坐标系划分为多个工作区域；获取起重机吊钩当前工作区域及吊钩摆动参数，定义当前工作区域的相邻区域为缓冲区，执行补偿控制指令后获取多传感器数据，并实时更新缓冲区；监测工作三维坐标系中可疑物移动情况，根据可疑物所在的工作区域，获取警示区数据；监测缓冲区和警示区的重叠情况，并根据缓冲区和警示区的重叠区域，输出吊钩运行调整数据；其中，在根据起重机的位置，建立起重机工作三维坐标系，并将工作三维坐标系划分为多个工作区域的步骤中：以起重机回转中心为原点，测量基座三维坐标并转换至坐标系采用多传感器对该坐标系进行校准；采用三维网格的划分方式，将坐标系划分为多个三维网格矩阵，该三维网格矩阵为工作区域；其中，在获取起重机吊钩当前工作区域及吊钩摆动参数，定义当前工作区域的相邻区域为缓冲区，执行补偿控制指令后获取多传感器数据，并实时更新缓冲区的步骤中：赋予工作区域操作属性；其中操作属性包括：自由空间、作业区、缓冲区；查询起重机吊钩当前工作区域，将当前工作区域的操作属性更改为作业区，并将当前工作区域的相邻区域的操作属性更改缓冲区；预测吊钩摆角并生成补偿指令，并执行该补偿指令；获取多传感器数据，对局部区域属性进行实时重置；其中，在监测工作三维坐标系中可疑物移动情况，根据可疑物所在的工作区域，获取警示区数据的步骤中：分别对高空层、中层、低层进行传感器覆盖；其中高空层采用毫米波雷达覆盖，中层采用相机阵列覆盖；低层采用ToF激光雷达覆盖；实时监测高空层、中层、低层中出现的可疑物，获取可疑物所在的工作区域数据；将可疑物所在的工作区域的操作属性更改为警示区；获取多传感器数据，对局部区域属性进行实时重置，输出更新后的警示区；其中，在监测缓冲区和警示区的重叠情况，并根据缓冲区和警示区的重叠区域，输出吊钩运行调整数据的步骤中：将缓冲区作为原始缓冲区，根据原始缓冲区扩展一级缓冲区、二级缓冲区、三级缓冲区；将警示区作为原始警示区，根据原始警示区扩展一级警示区、二级警示区、三级警示区；监测缓冲区和警示区的重叠情况，并输出吊钩运行调整数据；当三级警示区接触三级缓冲区，输出吊钩停止运行数据，并执行；当三级警示区接触二级缓冲区，查询警示区重置数据，并上传吊钩运行调整数据；当三级警示区接触一级缓冲区，执行吊钩运行调整数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东朝辉自动化科技有限责任公司，其通讯地址为：266000 山东省青岛市李沧区金水路187号5号楼5层508室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。