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龙图腾网恭喜山东岳航能源科技有限公司申请的专利一种电力设备的巡检路线智能规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119901299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510409173.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种电力设备的巡检路线智能规划方法及系统是由姚春丽设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电力设备的巡检路线智能规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及路径规划领域，尤其涉及一种电力设备的巡检路线智能规划方法及系统，方法包括：基于三维点云数据，将电力设备环境划分为网格并规划初始巡检路径。实时环境数据与网格匹配后，通过连通域分析识别障碍物，计算网格碰撞风险值。利用局部峰值网格动态调整DWA算法的轨迹时序长度，预测多轨迹。根据轨迹网格序列的碰撞风险值加权平均得到风险综合程度，通过负指数函数映射相邻时刻风险差值，生成动态反馈系数并修正DWA评价函数。最终选择最大动态避让评价函数对应的轨迹，更新巡检路线，实现智能路径规划，本申请通过引入动态反馈系数和碰撞风险评估,提高算法在不同场景下的适用性和可靠性。

本发明授权一种电力设备的巡检路线智能规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种电力设备的巡检路线智能规划方法，其特征在于，包括：根据三维点云数据获取电力设备所在区域的环境数据，并将环境数据划分为网格数据，使用网格数据规划电力设备巡检的初始路径；获取电力设备待巡检区域的实时环境数据，将实时环境数据与网格数据进行匹配，以获取动态数据并进行连通域分析，识别障碍物数据，根据障碍物数据与网格的时间差和位置关系以及障碍物数据的动态特征，获取网格的碰撞风险值；获取碰撞风险值的局部峰值网格，使用局部峰值网格对DWA算法中各轨迹的时序长度进行动态调整，得到调整后多轨迹的动态时序长度，并进行多轨迹的预测；获取各轨迹经过的网格序列及碰撞风险值，按网格在轨迹中的位置顺序进行加权平均值得到风险综合程度，用负指数函数映射相邻时刻风险综合程度的差值，得到动态反馈系数并修正DWA算法的评价函数，获得动态避让评价函数；基于动态避让评价函数，选取最大动态避让评价函数的值对应的轨迹作为局部路径规划的结果，按照局部路径规划的结果更新巡检设备的巡检路线，完成电力设备巡检路线智能规划；具体地，所述获取网格的碰撞风险值，包括：对每个障碍物的点云数据进行连通域分析，获取单个障碍物的几何中心，并将障碍物前预设个数时刻的几何中心的历史坐标作为障碍物的历史运行轨迹，对障碍物的历史运行轨迹进行轨迹预测，得到障碍物的轨迹预测结果；获取障碍物的历史运行轨迹中多个时间点的体积数据形成体积序列，对体积序列进行一阶差分，得到相邻时间点的体积变化量，并计算一阶差分结果的均值，得到障碍物的体积平均变化量；使用指数函数对体积平均变化量与超参数的乘积进行映射，得到体积风险系数；计算巡检设备到达第个网格的时间点和第个障碍物到达第个网格的时间点之间的时间差值，将时间差值乘以超参数进行权重调节；使用指数函数对调节后的时间差值的绝对值或平方进行映射，得到时间风险系数；分别获取巡检设备和障碍物到达第个网格的时间点，比较巡检设备和障碍物谁先到达第个网格，确定先到达对象和晚到达对象；响应于巡检设备到达第个网格的时间点小于等于障碍物到达第个网格的时间点，则巡检设备为先到达对象，反之则为障碍物为先到达对象；计算先到达对象到达第个网格时，晚到达对象的位置坐标点，计算晚到达对象的位置坐标点第个网格中心点的欧式距离，使用指数函数对欧式距离乘与超参数的乘积进行映射，得到距离风险系数；将体积风险系数、时间风险系数以及距离风险系数分别相乘后的总和作为碰撞风险值。

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