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龙图腾网恭喜厦门海菱科技股份有限公司申请的专利基于超声波雷达的障碍物风险确定方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510413020.X，技术领域涉及：G01S7/539；该发明授权基于超声波雷达的障碍物风险确定方法、系统及设备是由林烽;赖光聪;杨建友;张泽猛;林腾设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超声波雷达的障碍物风险确定方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及超声波雷达信号处理技术领域，提供了基于超声波雷达的障碍物风险确定方法、系统及设备。障碍物风险确定方法，包括：在检测到障碍物的情况下，确定障碍物到第一超声波雷达的第一参考距离，确定障碍物到第二超声波雷达的第二参考距离，第一超声波雷达和第二超声波雷达错位设置；基于第一参考距离、第二参考距离以及位置转换参数确定障碍物相对于参考位置的三维位置参数；基于三维位置参数对障碍物进行风险判断。通过采用上述技术方案，可以基于错位设置的两个超声波雷达采集的回波信号对障碍物的三维位置信息进行判断，并基于障碍物的三维位置信息对障碍物进行风险判断，如此可以有助于提高障碍物风险判断判断的准确性。

本发明授权基于超声波雷达的障碍物风险确定方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于超声波雷达的障碍物风险确定方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到障碍物的情况下，基于第一超声波雷达采集的第一回波信号确定所述障碍物到所述第一超声波雷达的第一参考距离，基于第二超声波雷达采集的第二回波信号确定所述障碍物到所述第二超声波雷达的第二参考距离，所述第一超声波雷达和所述第二超声波雷达错位设置；基于所述第一参考距离、所述第二参考距离以及位置转换参数确定所述障碍物相对于参考位置的三维位置参数，所述位置转换参数基于所述第一超声波雷达与所述第二超声波雷达之间的水平距离和竖直距离以及所述参考位置与所述第一超声波雷达和或所述第二超声波雷达的相对位置关系预先设置；基于所述三维位置参数对所述障碍物进行风险判断；所述基于所述三维位置参数对所述障碍物进行风险判断，包括：基于所述三维位置参数中的上下位置参数确定所述障碍物对应的障碍物高度是否小于预设的高度阈值；在所述障碍物高度小于所述高度阈值的情况下，确定所述障碍物不存在风险；所述基于所述上下位置参数确定所述障碍物对应的障碍物高度是否小于预设的高度阈值之后，还包括：在所述障碍物高度大于或等于所述高度阈值的情况下，基于所述三维位置参数中的前后位置参数确定所述障碍物对应的前后距离是否大于距离阈值；在所述前后距离大于所述距离阈值的情况下，确定所述障碍物不存在风险；所述基于所述前后位置参数确定所述障碍物对应的前后距离是否大于预设的距离阈值之后，还包括：在所述前后距离小于或等于距离阈值的情况下，基于所述三维位置参数中的左右位置参数确定所述障碍物对应的左右距离；基于所述左右距离确定风险距离，所述左右距离与所述风险距离正相关，所述风险距离小于所述距离阈值；确定所述前后距离是否大于所述风险距离；在所述前后距离大于所述风险距离的情况下，确定所述障碍物不存在风险；在所述前后距离小于所述风险距离的情况下，确定所述障碍物存在风险，并基于所述前后距离与所述风险距离的差距值确定风险程度，所述风险程度与所述差距值正相关。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门海菱科技股份有限公司，其通讯地址为：361000 福建省厦门市软件园三期诚毅北大街51号1101单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。