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龙图腾网恭喜湖南大学申请的专利一种高功率密度比机器人关节模组冗余型恒温维持系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175647B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310271608.7，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种高功率密度比机器人关节模组冗余型恒温维持系统是由姜潮;丁凯;王中华设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高功率密度比机器人关节模组冗余型恒温维持系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种高功率密度比机器人关节模组冗余型恒温维持系统。该恒温系统采用电控散热模块和平板相变热管模块共同组成的独立冗余散热模块，其中，电控散热模块采用风扇后备冷冗余驱动电路进行温度精确调控，风扇后备冷冗余驱动电路由电平移位芯片电路、直流分立栅极驱动电路、冷冗余供电电路组成；平板相变热管模块，则采用三明治夹层结构的多层蛇形脉动热管和圆弧形楔形结构的热沉翅片进行温度传导。这两套散热模块基于不同的散热原理，彼此独立散热，但在功能上相互冗余，共同为机器人关节模组在辐射环境下正常工作维持一个相对恒温环境。

本发明授权一种高功率密度比机器人关节模组冗余型恒温维持系统在权利要求书中公布了：1.一种高功率密度比机器人关节模组冗余型恒温维持系统，包括机器人关节模组电控散热模块和机器人关节模组平板相变热管模块，其特征在于： 所述机器人关节模组电控散热模块由风扇1、低压电源板2、伺服驱动板3、MCU控制板7、传感感知板8组成； 所述机器人关节模组电控散热模块中的低压电源板2依次为机器人关节模组伺服驱动板3、MCU控制板7、传感感知板8供电； 所述机器人关节模组电控散热模块中的MCU控制板7，包含MCU1上层控制器和MCU2下层控制器，MCU1上层控制器用于计算机器人关节模组的伺服运动算法，并根据机器人关节模组的故障模式进行模型重构计算，同时，将计算结果实时发送至MCU2下层控制器，MCU2下层控制器则用于感知和处理传感感知板8上的温度传感器信号； 所述机器人关节模组电控散热模块中的传感感知板8，包含了温度传感器和ADC转换电路； 所述温度传感器采集机器人关节模组所述电控散热模块中的所述低压电源板2、所述伺服驱动板3、所述MCU控制板7和所述传感感知板8的温度，采集到的温度经过所述传感感知板8中的ADC转换电路，反馈至机器人关节模组中的所述MCU2下层控制器，所述MCU2下层控制器通过事先设定的温度阈值与温度传感器实时检测到的温度信号进行比较，所述MCU2下层控制器基于比较结果输出控制信号，控制所述电控散热模块中的风扇后备冷冗余驱动电路，进而控制所述风扇1的转速，实现对高功率密度比机器人关节模组内部温度的精确动态调控； 所述机器人关节模组平板相变热管模块由热沉翅片4、平板相变热管5、平板螺栓孔9、多层蛇形脉动热管10、充液管11组成； 所述平板相变热管5为三明治夹层结构，所述平板相变热管5的三明治夹层结构由上层平板50、中间凹槽52、下层平板51组成； 所述平板相变热管5的上层平板50和下层平板51上有平板螺栓孔9，铜柱12从所述的平板螺栓孔9贯穿通过，将所述平板相变热管5的上层平板50和下层平板51与电路基板进行固定装配连接； 所述电路基板为伺服驱动板3、MCU控制板7和传感感知板8； 所述多层蛇形脉动热管10镶嵌在所述平板相变热管5的中间凹槽52内部； 所述平板相变热管5的上层平板50和下层平板51各固定一个热沉翅片4； 所述多层蛇形脉动热管10设置有充液管11，通过充液管11将所述多层蛇形脉动热管10内部抽取成真空，并通过所述平板相变热管模块的充液管11对所述多层蛇形脉动热管10充注工作介质。

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