买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜桂林电子科技大学申请的专利基于多传感器融合的建图和定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310321965.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于多传感器融合的建图和定位方法是由裴允杰;陈金龙设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的建图和定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于多传感器融合的建图和定位方法，该方法采用了LocalSense，2D激光雷达，RGB相机三个传感器，在实时建图时使用LocalSense追踪移动机器人的粗略位姿；在粗略位姿周围筛选出候选区域，通过2D激光信息匹配的结果矫正位姿；使用cartographer算法建立二维栅格地图；并将当前位姿的RGB图像进行分块，将每一块图像都通过卷积自编码器压缩成一维向量存储下来，并与当前位姿相对应。定位阶段则使用特征匹配的方式筛选出候选RGB图像，再根据候选图像对应的位姿筛选出候选定位区域，在候选定位区域进行激光信息匹配，获取到精确位姿。本发明方法不依赖于图像的内容和特征，可以适用于不同类型的图像和不同应用场景，能更好的适应某些角点边缘较少的场景。

本发明授权基于多传感器融合的建图和定位方法在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合的建图和定位方法，通过LocalSense，2D激光雷达，RGB相机三个传感器来实现建图和定位，其特征在于，所述方法包括建图阶段和定位阶段，建图阶段包括如下步骤： 步骤1.1操纵机器人移动，实时获取到机器人的粗略位姿，并根据粗略位姿划分出横纵坐标候选匹配区域，以及角度匹配区域； 具体是：在机器人中间放上三个标签，三个标签成等边三角形，通过LocalSense获取到三个标签的位置坐标,,，根据三个标签的坐标信息计算出机器人的粗略位姿，和分别为机器人的横纵坐标，为机器人的朝向，计算公式为：，，，根据计算出的粗略位姿的横纵坐标划分出候选的横纵坐标匹配区域，并根据值限制匹配的角度范围； 步骤1.2获取到当前位姿下的2D激光雷达信息和RGB图像，通过步骤1提供的候选匹配区域进行匹配，获取到精确位姿； 步骤1.3根据获取的2D激光雷达信息以及步骤1.2获取的精确位姿，使用cartographer算法建立二维栅格地图； 步骤1.4将当前位姿的RGB图像进行分块，每一块图像都通过卷积自编码器将其压缩成一维向量，并存储在当前位姿上，重复步骤1.1到步骤1.4，直至建图完成，机器人不再需要移动； 具体是：将RGB图像划分成64像素乘64像素的小块，将每张小块图像都输入到训练好的卷积自编码器中，获取到对应的一维向量，将其存储在当前位姿上，卷积自编码器的损失函数为，指数据的维度，指分块后的图像，指分块后的图像由卷积自编码器编码后再解码的重构图像； 定位阶段包括如下步骤： 步骤2.1获取到当前位姿下的RGB图像和2D激光雷达信息； 步骤（2.2）使用特征匹配的方式筛选出候选RGB图像； 步骤（2.3）根据候选图像对应的位姿筛选出候选定位区域； 步骤（2.4）在候选定位区域进行激光信息匹配，最终获取到在地图上对应的精确位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人桂林电子科技大学，其通讯地址为：541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。