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龙图腾网恭喜南京海善达信息科技有限公司申请的专利一种基于MEMS传感器的电子罗经自动校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119022905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411517385.9，技术领域涉及：G01C17/38；该发明授权一种基于MEMS传感器的电子罗经自动校准方法是由左大华;卓维平;陈建克;李茂树设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于MEMS传感器的电子罗经自动校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于MEMS传感器的电子罗经自动校准方法。该方法包括采集载体在X轴、Y轴、Z轴方向的加速度，并计算载体在X轴和Y轴方向的姿态角；获取电子罗经的磁力计当前的测量磁场强度，并定时计算更新载体在当前姿态下在X轴、Y轴、Z轴方向的理论磁场强度，根据理论磁场强度计算载体的在Z轴方向上的姿态角，根据四元数与姿态角的关系，计算电子罗经在X轴、Y轴、Z轴方向的磁场误差；然后计算综合磁场误差，并判断综合磁场误差是否超过设定的阈值，若超过设定的阈值，则修正磁场偏差。本发明在综合磁场误差超过设定的阈值时，可自动进行修正；解决了电子罗经在长时间使用或受干扰后指向不准的问题。

本发明授权一种基于MEMS传感器的电子罗经自动校准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于MEMS传感器的电子罗经自动校准方法，其特征在于，包括： 采集载体在X轴、Y轴、Z轴方向的加速度，并根据载体在X轴、Y轴、Z轴方向的加速度计算载体在X轴和Y轴方向的姿态角分别为： θx=atan2-ax,az θy=atan2ay,ax*sinθx+az*cosθx 其中，θx、θy分别为载体在X轴、Y轴方向的姿态角，ax、ay、az分别为载体在X轴、Y轴、Z轴方向的加速度； 获取电子罗经的磁力计当前的测量磁场强度，并定时计算更新载体在当前姿态下在X轴、Y轴、Z轴方向的理论磁场强度分别为： bx=cosθx*mx+sinθx*mz by=cosθy*mx–sinθx*sinθy*my+cosθx*sinθy*mz bz=sinθy*mx+sinθx*cosθy*my+cosθx*cosθy*mz 其中，bx、by、bz分别为计算更新出的载体在当前姿态下在X轴、Y轴、Z轴方向的理论磁场强度，mx、my、mz为电子罗经的测量磁场强度在X轴、Y轴、Z轴方向的分量； 根据所述理论磁场强度bx、by计算载体的在Z轴方向上的姿态角θz为： θz=atan2by,bx 根据四元数q1、q2、q3、q4与载体在X轴、Y轴、Z轴方向的姿态角θx、θy、θz的关系，计算电子罗经在X轴、Y轴、Z轴方向的磁场误差eMx、eMy、eMz； 根据电子罗经在X轴、Y轴、Z轴方向的磁场误差eMx、eMy、eMz计算综合磁场误差，并判断所述综合磁场误差是否超过设定的阈值，若超过设定的阈值，则修正磁场偏差，具体如下： ； 其中，、、分别为修正后的X轴、Y轴、Z轴方向的磁场； 所述四元数q1、q2、q3、q4与载体在X轴、Y轴、Z轴方向的姿态角θx、θy、θz的关系为： ； 所述电子罗经在X轴、Y轴、Z轴方向的磁场误差eMx、eMy、eMz的计算方式如下： 。

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