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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种基于双目视觉的水下机器人自主巡检系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510320029.6，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种基于双目视觉的水下机器人自主巡检系统是由司玉林;王培吉;魏浩;顾阳设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉的水下机器人自主巡检系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于双目视觉的水下机器人自主巡检系统，该系统通过多传感器融合、深度学习、路径优化和精确控制技术，显著提升了水下机器人在复杂环境中的自主巡检能力，实现了高精度定位、深度信息提取、平滑路径规划，为水下结构物的健康监测与维护提供了创新的技术解决方案。

本发明授权一种基于双目视觉的水下机器人自主巡检系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的水下机器人自主巡检系统，其特征在于，包括： 定位模块，包括前端跟踪单元和后端优化单元，所述前端跟踪单元用于通过IMU获得预测初始位姿，通过LK光流法对相机左图像进行特征点跟踪，然后通过PnP算法得到当前帧视觉位姿，通过当前帧视觉位姿校正预测初始位姿得到关键帧，通过关键帧和相机右图像进行双目三角化得到的地图点，以及关键帧与其前后帧进行双目三角化得到的地图点构建滑动窗口的局部地图，所述后端优化单元用于对滑动窗口内的关键帧及其对应的地图点和相机位姿进行优化得到实际位姿和速度； 感知模块，用于通过YOLOv8方法对相机左图像进行语义分割实现目标物识别，利用立体匹配算法将相机左图像和相机右图像进行匹配得到深度图，基于深度图和识别的目标物得到目标的深度信息，基于目标的深度信息通过相机内参得到局部点云数据，基于局部点云数据计算点云法向量和局部表面曲率，基于局部表面曲率得到目标物的几何特征，基于目标物的几何特征构建目标物的局部3D特征； 规划模块，用于通过深度计与超短基线系统估计初始搜寻轨迹，基于实际位姿和目标物的局部3D特征筛选出轨迹控制点并进行各段轨迹的耗时分配，通过MinimumSnap算法基于轨迹控制点和各段轨迹消耗的时间对初始搜寻轨迹进行优化得到目标位姿和目标速度； 控制模块，用于通过实际位姿和速度和对应的目标位姿和目标速度构建姿态、位置和速度误差，基于姿态误差采用滑模控制方法控制自主巡航系统的姿态，基于位置和速度误差采用双环控制结构控制自主巡航系统的位置和速度，从而实现自主巡航系统对水下结构物的自主巡航。

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