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龙图腾网恭喜北京控制工程研究所申请的专利一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119845306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510329272.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法是由王丽娇;陶佳伟;任彬;李晶心;王淑一设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法。本发明实施例提供一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法，包括：建立关于相机光轴实际值、全链路的误差和测量值的误差模型；基于所述误差模型定义广义误差参数，并根据定义的所述广义误差参数将所述误差模型进行线性化处理，得到线性模型；以设定的误差参数初始值为基础，所述线性模型通过递推算法进行递推运算，每个采样周期均通过递推运算得到一个误差参数估计值。本发明实施例提供了一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法，保证相机视轴在轨运行时的指向精度。

本发明授权一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法在权利要求书中公布了：1.一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法，其特征在于，包括： 建立关于相机光轴实际值、全链路的误差和测量值的误差模型，包括： 建立相机光轴的指向矢量公式； 将像平面位置误差分解为第一方位误差和第一俯仰误差，根据和得到平面变换矩阵； 将相机光轴指向误差分解为第二方位误差和第二俯仰误差，根据和得到相机光轴变换矩阵； 将光轴垂直度误差分解为第三方位误差和第三俯仰误差，根据和得到垂直度变换矩阵； 根据俯仰角实际值、俯仰轴测量值、俯仰轴编码零位误差、俯仰轴编码器测量误差、两个俯仰轴系垂直度误差和、两个俯仰轴系回转误差和，建立俯仰变换矩阵； 根据方位角实际值、方位轴测量值、方位轴旋转误差、方位轴编码零位误差、方位轴编码器测量误差、两个方位轴系垂直度误差和、和两个方位轴系回转误差和，建立方位变换矩阵； 将姿态误差分解为第四方位误差、第四俯仰误差和滚转误差，根据所述第四方位误差、所述第四俯仰误差和所述滚转误差得到姿态变换矩阵； 根据所述矢量公式、所述平面变换矩阵、相机光轴变换矩阵、垂直度变换矩阵、俯仰变换矩阵、方位变换矩阵和姿态变换矩阵得到所述误差模型； 基于所述误差模型定义广义误差参数，并根据定义的所述广义误差参数将所述误差模型进行线性化处理，得到线性模型； 以设定的误差参数初始值为基础，所述线性模型通过递推算法进行递推运算，每个采样周期均通过递推运算得到一个误差参数估计值； 所述广义误差参数如下： 。

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