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龙图腾网恭喜江铃汽车股份有限公司申请的专利一种电动四驱车型单电机故障的跛行控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119840425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510338122.X，技术领域涉及：B60L3/00；该发明授权一种电动四驱车型单电机故障的跛行控制方法及系统是由游道亮;杨克文;郭名浚;徐仕华;骆旭薇设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动四驱车型单电机故障的跛行控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种电动四驱车型单电机故障的跛行控制方法及系统，其中，所述方法包括以下步骤：车辆启动后，整车控制器VCU检测四驱动力系统是否存在故障；当检测到单前电机或单后电机系统存在故障时，根据坡道工况智能调整车速，进入跛行模式；进入跛行模式后，计算单前电机或单后电机允许的最大转速n1并输入给整车控制器；整车控制器VCU获取当前车辆的行驶信息，计算动态坡度对应正常电机允许的最大转速；计算最大转速下对应故障电机的转速n2；比较n1和n2大小并取小，计算此时整车能支持行驶的最大车速V；整车控制器VCU协调驱动系统及制动系统控制最高车速为V。

本发明授权一种电动四驱车型单电机故障的跛行控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种电动四驱车型单电机故障的跛行控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一：车辆启动后，整车控制器VCU检测四驱动力系统是否存在故障；步骤二：当整车控制器VCU检测到单前电机或单后电机系统存在故障时，根据坡道工况智能调整车速，进入跛行模式；步骤三：进入跛行模式后，计算单前电机或单后电机允许的最大转速n1并输入给整车控制器VCU；步骤四：整车控制器VCU获取当前车辆的行驶信息，所述获取当前车辆的行驶信息包括车速信息，坡度信息和行车阻力信息；所述整车控制器VCU获取当前路况坡度s，整车满载质量m，行车阻力系数a、b、c，滚动半径r，驱动电机速比i，车速v和剩余正常驱动电机的持续功率Pr；保持P≤Pr，将剩余正常电机的功率限定在持续功率之内，计算动态坡度对应正常电机允许的最大转速；其中，所述路况坡度s需满足爬坡扭矩为： T=a+bv+cv 2 +9.8*m*sinATANs*i； 其中，所述爬坡扭矩对应的爬坡轮边功率为： P=a+bv+cv 2 +9.8*m*sinATANs*v3600； 步骤五：当P=Pr时，计算动态坡度对应正常电机允许的最大转速下对应故障电机的转速n2，所述车速v对应的故障电机最大转速n2为： n 2 =v*i0.377r； 步骤六：比较n1和n2大小并取小，计算此时整车能支持行驶的最大车速V；步骤七：整车控制器VCU协调驱动系统及制动系统控制最高车速为V。

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