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龙图腾网恭喜烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司;清华大学申请的专利双指欠驱动抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113910278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111349416.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权双指欠驱动抓手是由韩广超;李鹏;刘赢政;谢福贵;吕春哲设计研发完成，并于2021-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本双指欠驱动抓手在说明书摘要公布了：本申请公开了一种双指欠驱动抓手，用以解决夹爪对目标物体的接触压力不能精确控制的技术问题。其中，一种双指欠驱动抓手，包括：驱动机构；分别与所述驱动机构两端配接的两组欠驱动机构；分别与所述驱动机构、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一指节机构；分别与所述驱动机构、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二指节机构；所述第一指节机构和第二指节机构并联执行开合行程，以便抓取或释放目标物体。通过在第二指节机构设置压力传感模组，从而检测双指欠驱动抓手相对目标物体的接触压力。通过控制模块，控制接触压力在预设范围，从而不对目标物体造成破坏。

本发明授权双指欠驱动抓手在权利要求书中公布了：1.一种双指欠驱动抓手，其特征在于，包括：驱动机构；分别与所述驱动机构两端配接的两组欠驱动机构；分别与所述驱动机构、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一指节机构；分别与所述驱动机构、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二指节机构；所述第一指节机构和第二指节机构并联执行开合行程，以便抓取或释放目标物体；所述第一指节机构包括：与所述驱动机构配接的第一近端指节；与所述第一近端指节、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一远端指节；所述第二指节机构包括：与所述驱动机构配接的第二近端指节；与所述第二近端指节、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二远端指节；设置于所述第二远端指节的压力传感模组，用于测量所述第二远端指节与目标物体的接触压力；所述双指欠驱动抓手还包括控制模块，用于根据所述第二远端指节与目标物体的接触压力，控制接触压力在预设范围，以便不对目标物体造成破坏；所述驱动机构包括：具有传动轴的电机；套设于电机传动轴的主动齿轮；与所述主动齿轮啮合的从动齿轮；嵌套所述从动齿轮的丝杠；与所述丝杠配接的螺母，固定所述螺母的螺母固定座；任意一组欠驱动机构包括：与所述螺母连接的铰链杆；与所述铰链杆铰接的动力杆；与所述动力杆铰接的传动杆；与所述螺母固定座一端铰接的伸缩套杆；其中，所述伸缩套杆、所述传动杆与所述第一远端指节或所述第二远端指节铰接；所述铰链杆和所述动力杆间的夹角为钝角，以便实现所述螺母相对所述丝杠自锁；所述伸缩套杆包括：套筒；设置于套筒的弹性件；与所述弹性件连接且部分设置于套筒的伸缩杆；所述控制模块还用于控制所述指节机构执行两种抓取策略中至少一种抓取策略；其中，一种抓取策略为远端指节平行夹持目标物体；另一种抓取策略为远端指节和近端指节包络目标物体。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司;清华大学，其通讯地址为：264001 山东省烟台市自由贸易试验区烟台片区烟台开发区长江路300号业达智汇谷C座1905；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。