买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜云南电网有限责任公司电力科学研究院申请的专利一种SLAM中融合图像的获取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114119441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111398265.8，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种SLAM中融合图像的获取方法及系统是由马仪;马御棠;沈志;方明;文刚;周仿荣;潘浩设计研发完成，并于2021-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种SLAM中融合图像的获取方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及无人驾驶定位领域，提供一种SLAM中融合图像的获取方法及系统，通过获取实时可见光相机传感器数据和热红外相机传感器数据；将实时可见光相机传感器数据和热红外相机传感器数据输入预先建立的对比学习神经网络模型，得到融合图像。本申请提供的一种SLAM中融合图像的获取方法及系统，可实现高纹理和色彩特征的融合图像的获取，并且融合图像可确保SLAM可靠和低延时。

本发明授权一种SLAM中融合图像的获取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种SLAM中融合图像的获取方法，其特征在于，包括：获取实时可见光相机传感器数据和热红外相机传感器数据；将所述实时可见光相机传感器数据和热红外相机传感器数据输入预先建立的对比学习神经网络模型，得到融合图像；所述对比学习神经网络模型通过以下步骤获得：获取历史热红外图像、历史可见光图像和历史融合图像；将历史热红外图像和历史可见光图像编码为特征向量，通过以下模型实现： X为历史热红外图像，Y为历史热红外图像，px，y为X和Y的联合概率分布函数，px为X的边缘概率分布函数，py为Y的边缘概率分布函数，MIX,Y为历史融合图像；将所述历史热红外图像和历史可见光图像中相同位置的图像块作为正样本，不同位置的图像块作为负样本；根据正样本和负样本，比较正样本和负样本级别的对抗损失和对比损失，保留对比损失和对抗损失低的正样本和负样本；所述对抗损失通过以下模型得到：LGANG,D,X,Y＝Ey～YlogDy+Ex～Xlog1-DGxLGAN为对抗损失，G为网络的生成器，D表示判别器，x为可见光域的图像样本，y为红外光域的图像样本；所述对比损失通过以下模型得到：LcycG,F＝Ey～Y||GFy-y||1+Ex～X||FGx-x||1Lcyc为对比损失，E为期望，G为从图像域x生成y域的生成器，F为从图像域y生成x域的生成器；将对比损失和对抗损失低的正样本和负样本作为初步对比学习神经网络模型的输入，对应的历史融合图像作为初步对比学习神经网络模型的输出，对所述初步对比学习神经网络模型进行训练，得到对比学习神经网络模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南电网有限责任公司电力科学研究院，其通讯地址为：650217 云南省昆明市经济技术开发区云大西路105号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。