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龙图腾网恭喜深圳航天科技创新研究院申请的专利基于机器人的爬升控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115032979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210437026.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于机器人的爬升控制方法及控制系统是由胡韫良;由嘉;刘盼设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人的爬升控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器人的爬升控制方法及控制系统，其中，基于机器人的爬升控制方法包括：获取机器人的移动轨迹，并基于机器人的当前位置记录当前速度；基于当前速度监控机器人相对于地面的浮动频率，并且采集机器人中驱动电机的电流；识别地面的凹槽，并且基于凹槽的深度预测机器人的下沉距离；在机器人逐步靠近凹槽时，根据下沉距离调整驱动电机的电流，并负反馈至机器人的移动速度；基于凹槽的侧壁轮廓确定机器人于凹槽的发力点，并且机器人的移动速度在发力点越级调整，以使机器人朝向地面爬升；待机器人爬升至地面时，机器人根据自身的朝向和地面环境调整自身的移动速度。

本发明授权基于机器人的爬升控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的爬升控制方法，其特征在于，包括：获取机器人的移动轨迹，并基于所述机器人的当前位置记录当前速度；基于所述当前速度监控所述机器人相对于地面的浮动频率，并且采集所述机器人中驱动电机的电流；识别所述地面的凹槽，并且基于所述凹槽的深度预测所述机器人的下沉距离；在所述机器人逐步靠近所述凹槽时，根据所述下沉距离调整所述驱动电机的电流，并负反馈至所述机器人的移动速度；基于所述凹槽的侧壁轮廓确定所述机器人于所述凹槽的发力点，并且所述机器人的移动速度在所述发力点越级调整，以使所述机器人朝向地面爬升；待所述机器人爬升至地面时，所述机器人根据自身的朝向和地面环境调整自身的移动速度；所述识别所述地面的凹槽，并且基于所述凹槽的深度预测所述机器人的下沉距离，包括：基于所述地面的凹槽朝向调整所述机器人的探测朝向，直至所述地面的凹槽朝向所述机器人的探测朝向处于同一方向；识别所述地面的凹槽，并采集所述凹槽的空间造型，且在所述机器人的虚拟大脑中呈现凹槽3D虚拟体；基于所述凹槽3D虚拟体进行凹槽扫描，并确定所述凹槽的深度和所述凹槽的侧壁轮廓；基于所述凹槽的深度预测所述机器人的下沉距离，若所述机器人的下沉距离超过预设下沉距离阈值，则调整所述机器人的移动轮之间的宽度，并适配所述预设下沉距离阈值时的凹槽宽度。

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