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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利控制足式机器人的方法和装置及足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210878214.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权控制足式机器人的方法和装置及足式机器人是由王帅;郑宇;周钦钦;迟万超设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制足式机器人的方法和装置及足式机器人在说明书摘要公布了：本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，该方法包括：响应于确定所述足式机器人的各条机械腿均下落至与平面接触，确定所述足式机器人对应的第一期望轨迹和第二期望轨迹，其中，所述第一期望轨迹指示所述足式机器人的质心在重力方向上移动的期望轨迹以及所述足式机器人的倾斜角的变化的期望轨迹；所述第二期望轨迹指示各条机械腿远离所述基座的一端的期望轨迹；基于所述足式机器人对应的动力学模型以及所述第一期望轨迹和第二期望轨迹，控制所述足式机器人与平面接触后各个关节的动作。

本发明授权控制足式机器人的方法和装置及足式机器人在权利要求书中公布了：1.一种控制足式机器人的方法，所述足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，所述方法包括：响应于确定所述足式机器人的各条机械腿均下落至与平面接触，确定所述足式机器人对应的第一期望轨迹和第二期望轨迹，其中，所述第一期望轨迹指示所述足式机器人的质心在重力方向上移动的期望轨迹以及所述足式机器人的倾斜角的变化的期望轨迹；所述第二期望轨迹指示各条机械腿远离所述基座的一端的期望轨迹；基于所述足式机器人对应的动力学模型以及所述第一期望轨迹和第二期望轨迹，控制所述足式机器人与平面接触后各个关节的动作，直至所述足式机器人的基座的高度不变且所述足式机器人的倾斜角方向的转动角为零，其中，所述控制所述足式机器人与平面接触后各个关节的动作包括：控制所述足式机器人的各条机械腿均与平面接触后各个关节的动作，以使得所述足式机器人的各条机械腿沿所述足式机器人的倾倒趋势位移一段距离，并且各条机械腿从压缩状态逐渐回弹，直至足式机器人的质心达到预期的静止高度并且所述足式机器人的倾斜角方向的转动角为零。

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