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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利搭载跟驰模型的图像多目标车辆跟踪与轨迹校验方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211024879.4，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权搭载跟驰模型的图像多目标车辆跟踪与轨迹校验方法是由李志斌设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本搭载跟驰模型的图像多目标车辆跟踪与轨迹校验方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种搭载跟驰模型的图像多目标车辆跟踪与轨迹校验方法，包括：S1、获取交通场景下连续可见光图像序列数据以及图像跟踪区域路段信息与目标检测框位置；S2、对图像序列进行背景补偿，将目标检测框数据由图像坐标系转换为俯视Frenet坐标系；S3、初始化目标跟踪算法参数，设计短时扇形位移域估计目标移动范围，初筛候选跟踪框；S4、设计形位判别加权打分系统，根据目标种类更新预测跟踪框位置，计算候选跟踪框运动学得分；S5、设计交通场景多目标轨迹校验方法，并纠正跟踪结果。本发明提升了多目标跟踪算法的正确关联率与轨迹精度，增强了多目标关联结果的可解释性，有利于提升智能交通系统的目标感知能力。

本发明授权搭载跟驰模型的图像多目标车辆跟踪与轨迹校验方法在权利要求书中公布了：1.一种搭载跟驰模型的图像多目标车辆跟踪与轨迹校验方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取交通场景下连续可见光图像序列数据以及图像跟踪区域路段信息与目标检测框位置；S2、对图像序列进行背景补偿，固定图像序列像素空间信息，实施坐标转换，将目标检测框数据由图像坐标系转换为俯视Frenet坐标系；S3、初始化目标跟踪算法参数，设计短时扇形位移域估计目标移动范围，初筛候选跟踪框，扇形位移域面积根据目标物理运动极限确定；S4、设置形位判别加权打分系统，根据目标种类更新预测跟踪框位置，计算候选跟踪框运动学得分；设置簇聚类方法筛选候选跟踪框中轮廓特征点，根据跟踪框特征点余弦距离获取目标相似度，计算跟踪框形状得分；根据综合形位判别得分估计帧间关联结果，若有满足条件的候选跟踪框，则关联成功并生成轨迹，若无则更新算法参数，从S3中扇形位移域估计开始重新搜索匹配的跟踪框；S5、设置交通场景多目标轨迹校验方法，首先设计端匹配轨迹分类规则，提取场景内完整轨迹，剔除无效轨迹，收集破碎轨迹；对破碎轨迹两端进行扩域搜索，将满足要求的轨迹端点带入S3中进行端点数据关联，获取匹配的破碎轨迹；将完整轨迹与匹配破碎轨迹带入刺激-反应跟驰模型，补全缺失轨迹，约束目标交通参数在合理范围内；结合交通参数与轨迹时变特征搜索错误跟踪轨迹，并纠正跟踪结果。

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