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龙图腾网恭喜浙江工业大学申请的专利一种六足宠物机器人及其交互方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115194775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211076854.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种六足宠物机器人及其交互方法是由李毅;郭明飞;王日城;李志鑫;李研彪设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六足宠物机器人及其交互方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种六足宠物机器人及其交互方法，包括壳体、控制模块、超声波传感器、电源模块、摄像头、扬声器、运动足驱动总成和六个运动足，控制模块、扬声器、运动足驱动总成和电源模块均固定安装在壳体内，超声波传感器和摄像头均固定安装在壳体上，超声波传感器检测前方障碍物，六个运动足分两排排列在壳体两侧，六个运动足均与运动足驱动总成连接，超声波传感器、摄像头、扬声器及运动足驱动总成均与控制模块连接，电源模块为其余元器件供电。本发明的有益技术效果包括：能够在居家环境这样的非结构地形中移动灵活，同时仅利用四个电机进行驱动，使机器人整体质量较轻，能耗较低，控制难度适中。

本发明授权一种六足宠物机器人及其交互方法在权利要求书中公布了：1.一种六足宠物机器人，其特征在于，包括壳体、控制模块、超声波传感器、电源模块、摄像头、扬声器、运动足驱动总成和六个运动足，所述控制模块、扬声器、运动足驱动总成和电源模块均固定安装在壳体内，所述超声波传感器和摄像头均固定安装在壳体上，所述超声波传感器检测前方障碍物，六个所述运动足分两排排列在所述壳体两侧，六个所述运动足均与运动足驱动总成连接，所述超声波传感器、摄像头、扬声器及运动足驱动总成均与所述控制模块连接，所述电源模块为其余元器件供电；其中，所述运动足驱动总成包括摆动驱动总成和抬落驱动总成，所述摆动驱动总成与运动足中部转动连接，驱动运动足前后摆动，所述抬落驱动总成与运动足上部转动连接，驱动运动足抬落运动；所述摆动驱动总成包括两个摆动驱动机构，两个所述摆动驱动机构分别驱动一排运动足，所述摆动驱动机构包括运动电机、调节电机、三个摆动曲柄、三个摆动摆杆、摆动摇块、摆动摇块座、调节移块、调节移块座、导向杆、齿轮座、螺杆和若干个传动齿轮，所述齿轮座与调节移块座通过导向杆固定连接，所述运动电机固定安装在壳体上，所述调节电机固定安装在所述齿轮座上，若干个所述传动齿轮转动安装在所述齿轮座上，若干个所述传动齿轮相互啮合，所述运动电机与传动齿轮连接，所述摆动曲柄呈圆柱状，偏心固定安装在传动齿轮上，所述摆动摆杆设置有与所述摆动曲柄外壁配合的孔，所述摆动摆杆滑动安装在摆动曲柄上，所述调节移块滑动安装在导向杆上，所述螺杆一端与调节电机固定连接，另一端转动安装在调节移块座上，所述调节移块加工有与所述螺杆螺纹连接的螺纹孔，所述调节移块与螺杆形成螺纹连接，所述摆动摇块座固定安装在调节移块上，所述摆动摇块与摆动摇块座转动连接，所述摆动摇块与摆动摆杆滑动连接。

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