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龙图腾网恭喜北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种面向露天矿区无人化系统的云端规划策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115578880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211149439.1，技术领域涉及：G08G1/0968；该发明授权一种面向露天矿区无人化系统的云端规划策略是由李佳良;周华生;张飞;邬海杰设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向露天矿区无人化系统的云端规划策略在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理和环境建模仿真技术领域，提供了一种面向露天矿区无人化系统的云端规划策略。该方法包括：获取当前具有n辆车的编组车队每辆车需要达到的目标位置和规划区域边界，若当前车辆in时，规划结束，否则经过路径规划，速度规划获得第i辆车的运动轨迹，若不冲突，将其加入到有向带权图中，否则，将冲突节点作为时间区间的边界条件，在已有的规划路径上进行速度规划得到轨迹并对其进行规划，经评价获得最优路径。本发明将多车路径规划的2维问题增加到多车轨迹规划的3维问题，在兼顾时空间维度的情况下获得最优的多车协同规划结果，解决当前矿区无人化系统对高精地图的重度依赖，具有更高的运行效率。

本发明授权一种面向露天矿区无人化系统的云端规划策略在权利要求书中公布了：1.一种面向露天矿区无人化系统的云端规划策略，其特征在于，包括：步骤S1获取当前具有n辆车的编组车队每辆车需要达到的目标位置和规划区域边界；步骤S2当in时，规划结束，否则进行步骤S3，其中，i为当前车辆的编号；步骤S3调用路径规划器，按照车辆编号的前后顺序对第i辆车进行到其目标位置的路径规划path_i；步骤S4基于所述路径规划path_i，调用速度规划器，根据边界条件，对所述第i辆车在path_i上进行速度规划，获得第i辆车的运动轨迹traj_i；步骤S5调用图生成器将所述轨迹traj_i根据固定时间间隔离散成多个2d空间节点序列graph_i；步骤S6当i＝＝1时，进行步骤S7，否则进行步骤S8；步骤S7将2d空间节点序列graph_i加入到有向带权图graph中，第i辆车规划成功，然后i＝i+1，返回至步骤2；步骤S8检查2d空间节点序列graph_i与当前的有向带权图graph是否存在节点冲突，如果不发生节点冲突，返回步骤S7，否则进行步骤S9；步骤S9调用所述速度规划器，将冲突节点作为时间区间的边界条件，在已有的路径规划上进行速度规划得到轨迹运动traj_i1；步骤S10调用所述路径规划器，将冲突节点区域作为障碍，动态修正所述path_i，获得path_i2，以路径向心加速度限制和高精地图最高限速作为边界条件，对第i辆车在path_i2上进行速度规划，获得第i辆车的运动轨迹traj_i2；步骤S11评价traj_i1和第i辆车的运动轨迹traj_i2，若costtraj_i1costtraj_i2，其中cost为代价函数，则进行步骤S12；否则进行步骤S13；步骤S12若traj_i＝traj_i2，返回步骤S7；步骤S13若traj_i＝traj_i1，返回步骤S7。

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