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龙图腾网恭喜迈赫机器人自动化股份有限公司申请的专利一种用于铲斗斗齿组对的机器人搬运抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115609625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211264698.9，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种用于铲斗斗齿组对的机器人搬运抓手是由鞠霖;付肖宇;胡宗义;朱明升设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于铲斗斗齿组对的机器人搬运抓手在说明书摘要公布了：一种用于铲斗斗齿组对的机器人搬运抓手，包括设置在主框架一端的电永磁铁抓取机构和设置在主框架另一端的机械爪抓取机构，电永磁铁抓取机构包括电永磁铁和电永磁铁连接板，电永磁铁固定在电永磁铁连接板的外侧面，电永磁铁连接板的内侧面用于与主框架固定连接，机械爪抓取机构包括气爪连接板、定位气爪和夹持气爪，定位气爪对称的活动爪块上分别固定有相对的定位销，夹持气爪对称的活动爪块上则分别固定有相对的定位型块。本发明使用机械爪抓取机构的定位销和型块抓取斗齿座到工装夹具上刃板的固定位置，在保持吸附的同时，焊接机器人将刃板与斗齿座点固，提高了刃板与斗齿座的尺寸精度和组对效率，减少了错误率。

本发明授权一种用于铲斗斗齿组对的机器人搬运抓手在权利要求书中公布了：1.一种用于铲斗斗齿组对的机器人搬运抓手，包括设置在主框架（1）一端的电永磁铁抓取机构（2）和设置在主框架（1）另一端的机械爪抓取机构（3），其特征在于：电永磁铁抓取机构（2）包括电永磁铁（201）和电永磁铁连接板（202），电永磁铁（201）固定在电永磁铁连接板（202）的外侧面，电永磁铁连接板（202）的内侧面用于与主框架（1）固定连接；机械爪抓取机构（3）包括气爪连接板（308）、定位气爪（301）和夹持气爪（302），定位气爪（301）和夹持气爪（302）分别与气爪连接板（308）的外侧面固定连接，气爪连接板（308）的内侧面用于与主框架（1）固定连接，定位气爪（301）对称的活动爪块上分别固定有相对的定位销（303），夹持气爪（302）对称的活动爪块上则分别固定有相对的定位型块（304），且定位销（303）所在直线与定位型块（304）所在直线垂直，定位销（303）所在直线中心与定位型块（304）所在直线中心重合；机械爪抓取机构（3）处的主框架（1）还设置有两个定位激光传感器（4），其中一个定位激光传感器（4）检测端用于检测定位气爪（301）的活动杆端部，通过活动杆端部的伸出距离判断定位销（303）是否夹紧斗齿座，以及区分不同斗齿座的型号，另一个用于检测夹持气爪（302）的活动杆端部，通过活动杆端部的伸出距离判断定位型块（304）是否扶正斗齿座及区分二次确认斗齿座型号。

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