恭喜华中科技大学;武汉高德信息产业有限公司刘怀兰获国家专利权
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龙图腾网恭喜华中科技大学;武汉高德信息产业有限公司申请的专利一种圆管相贯线焊缝成型焊接方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115673614B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211322570.3，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种圆管相贯线焊缝成型焊接方法、系统及存储介质是由刘怀兰;齐文龙;周泽锋;何奕欣;金磊;閤辰皓;陈莉设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种圆管相贯线焊缝成型焊接方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于焊接自动化领域，并具体公开了一种圆管相贯线焊缝成型焊接方法、系统及存储介质，其包括确定待焊工件中两圆管的相贯线轨迹，并根据相贯线轨迹确定管壁夹角以及相贯线轨迹切线与水平方向的夹角；确定焊枪工作角变化值和行进角变化值的节点，进而通过插补得到工作角插补变化值和行进角插补变化值；根据管壁夹角和工作角插补变化值确定焊枪工作角，根据相贯线轨迹切线与水平方向的夹角和行进角插补变化值确定焊枪行进角，再结合焊枪自转角，确定圆管相贯线焊接过程中焊枪姿态。本发明可根据相贯线焊缝的不同空间位置，改变焊枪姿态，解决传统平面二分法容易在焊缝成形过程中产生的焊接缺陷问题。
本发明授权一种圆管相贯线焊缝成型焊接方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种圆管相贯线焊缝成型焊接方法，其特征在于，包括如下步骤：确定待焊工件中两圆管的相贯线轨迹，并根据相贯线轨迹确定管壁夹角以及相贯线轨迹切线与水平方向的夹角α；确定焊枪工作角变化值和行进角变化值的节点，进而通过插补得到工作角插补变化值Fx和行进角插补变化值fx；根据管壁夹角和工作角插补变化值Fx确定焊枪工作角，根据相贯线轨迹切线与水平方向的夹角α和行进角插补变化值fx确定焊枪行进角，再结合焊枪自转角θ，确定圆管相贯线焊接过程中焊枪姿态。
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