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龙图腾网恭喜江苏大学申请的专利一种高位卸粮一键展开回收自动控制系统及方法和收获机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115918359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211365454.X，技术领域涉及：A01D41/127；该发明授权一种高位卸粮一键展开回收自动控制系统及方法和收获机是由徐立章;张昊;张宇鹏;陈挑挑;杨洪时;赵红阳设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高位卸粮一键展开回收自动控制系统及方法和收获机在说明书摘要公布了：本发明提供一种高位卸粮一键展开回收自动控制系统及方法和收获机，包括一键展开单元、一键回收单元、驱动执行机构单元、显示单元和控制器；本发明具有一键展开单元和一键回收单元，卸粮作业效率更高，提高了安全性和精确性。本发明利用双目视觉对目标卸粮车粮箱中心三维位姿进行测量，对目标卸粮车粮箱中心的识别和定位，得到三维位姿坐标信息，控制单元控制卸粮筒移动卸粮口实现精准定位卸粮，适用多种田间卸粮作业环境，具有强鲁棒性，图像采集识别定位快速精确，达到了田间自动卸粮作业实时性、高效性的要求。本发明可设定任意位置为零位，也可在任意位置进行回收，同时通过实时读取和比较水平卸粮筒和竖直卸粮筒位置角度信息。

本发明授权一种高位卸粮一键展开回收自动控制系统及方法和收获机在权利要求书中公布了：1.一种高位卸粮一键展开回收自动控制系统，其特征在于，包括一键展开单元、一键回收单元、驱动执行机构单元、显示单元和控制器；所述驱动执行机构单元包括电机编码器（11）、卸粮筒转向电机（12）、升降电动阀（8）、升降角度传感器（9）和卸粮电控离合；所述电机编码器（11）与卸粮筒转向电机（12）连接，卸粮筒转向电机（12）与竖直卸粮筒（10）连接，用于驱动竖直卸粮筒（10）左右旋转，升降电动阀（8）与水平卸粮筒（7）连接，用于驱动水平卸粮筒（7）升降，所述升降角度传感器（9）用于检测水平卸粮筒（7）的升降角度，所述卸粮电控离合用于控制卸粮口（15）的开闭；所述一键展开单元包括图像处理单元，图像处理单元包括双目相机（1）、图像处理器（3）和自动卸粮启动按钮（14）；所述双目相机（1）用于采集目标卸粮车粮箱图像，并传递给图像处理器（3），图像处理器（3）用于对图像进行处理后将目标卸粮车粮箱中心的位置信息传送到控制器；所述一键回收单元包括零位设置按钮（5）和回零位启动按钮（6），零位设置按钮（5）用于对电机编码器（11）和升降电动阀（8）的角度传感器进行零位校正设置，并将设置好的角度数据信息传送到控制器；回零位启动按钮（6）用于触发一键回收模块运行；所述显示单元用于至少显示双目相机（1）采集的目标卸粮车粮箱图像；所述控制器分别与驱动执行机构单元、图像处理器（3）、自动卸粮启动按钮（14）、零位设置按钮（5）、回零位启动按钮（6）和显示单元连接，用于控制驱动水平卸粮筒（7）和竖直卸粮筒（10）的旋转与升降动作；所述控制器还包括一键回收控制模块；所述一键回收控制模块用于利用所述零位设置按钮（5）对电机编码器（11）和升降角度传感器（9）进行零位校正设置，设置水平卸粮筒（7）、竖直平卸粮筒（10）在Y型支架上（16）的位置为零位或者任意位置为零位，设置水平卸粮筒（7）回零位最低安全高度为hi，对应的升降角度传感器（9）的最小安全角度βi，升降电动阀（8）的零位高度为h0，对应升降角度传感器（9）的零位角度β0，粮筒转向电机（12）零位角度为α0，设置好的角度数据信息存储在控制器中；当按下回零位启动按钮（6）时，控制器读取此时升降角度传感器（9）实时反馈的水平卸粮筒（7）抬起的竖直位置高度hr所对应的角度βr，判断该位置高度hr是否达到一个回位安全高度范围，及判断水平卸粮筒（7）回位最低安全高度hi所对应的升降角度传感器（9）的最小安全角度βi与实时角度βr大小关系；如果βr＜βi，控制器（13）则驱动升降电动阀（8）抬高水平卸粮筒（7），增大βr，同时实时比较读取升降角度传感器（9）所反馈的角度βr，当读取的βr≥βi时，则水平卸粮筒（7）到达安全高度范围，升降电动阀（8）关闭，如果βr≥βi，水平卸粮筒（7）达到回位的安全高度范围时，控制器读取此时电机编码器（11）实时反馈的竖直卸粮筒（10）水平转动角度αr，计算αr与零位角度α0的最小角度差Δαmin，驱动粮筒转向电机（12）旋转Δαmin，同时实时读取电机编码器（11）反馈的角度αr，判断αr是否等于α0；如果αr=α0，卸粮转向电机（12）使竖直卸粮筒（10）旋转到零位角度α0时，关闭卸粮转向电机（12），控制器则驱动升降电动阀（8）降下水平卸粮筒（7）至卸粮筒Y型支架上（16），同时判断βr是否小于等于β0；如果βr≤β0，则一键回收成功，结束执行。

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