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龙图腾网恭喜重庆长安汽车股份有限公司申请的专利控制权切换时的方向盘角度控制方法、系统、车辆及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116101318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211518585.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权控制权切换时的方向盘角度控制方法、系统、车辆及介质是由胡旺;雍文亮;王良;任凡设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制权切换时的方向盘角度控制方法、系统、车辆及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种控制权切换时的方向盘角度控制方法、系统、车辆及介质，该方法响应于横向控制功能被激活，根据控制时间点、初始角度值与初始期望角度值之间的角度差值、期望控制周期分别确定期望控制周期内各控制时间点对应的方向盘角度增量，并在当前时刻位于任一控制时间点时，根据当前时刻对应的方向盘角度增量、当前期望角度值和初始期望角度值确定当前时刻对应的角度控制阈值，并将方向盘在当前时刻的角度值控制在角度控制阈值之内，直到方向盘在当前时刻的角度值等于获取到的当前期望角度值，实现了方向盘角度的平滑变化，从而保证驾驶员的驾驶体验和行车安全。

本发明授权控制权切换时的方向盘角度控制方法、系统、车辆及介质在权利要求书中公布了：1.一种控制权切换时的方向盘角度控制方法，其特征在于，包括：响应于横向控制功能被激活，获取方向盘的初始角度值、初始期望角度值和期望控制周期，其中，所述期望控制周期包括多个控制时间点；根据所述控制时间点、所述初始角度值与初始期望角度值之间的角度差值、所述期望控制周期分别确定各所述控制时间点对应的方向盘角度增量；响应于当前时刻位于任一控制时间点，获取所述方向盘在当前时刻的当前期望角度值，根据所述当前时刻对应的方向盘角度增量、所述当前期望角度值和所述初始期望角度值确定所述当前时刻对应的角度控制阈值，并将所述方向盘在当前时刻的角度值控制在角度控制阈值之内，直到所述方向盘在当前时刻的角度值等于获取到的当前期望角度值；根据所述控制时间点、所述初始角度值与初始期望角度值之间的角度差值、所述期望控制周期分别确定各所述控制时间点对应的方向盘角度增量，包括，将所述控制时间点作为所述期望控制周期中的插值，确定所述插值与所述期望控制周期之间的对应关系；根据所述插值与所述期望控制周期之间的对应关系对所述初始角度值与初始期望角度值之间的角度差值进行计算，得到所述控制时间点对应的方向盘角度增量；通过以下公式确定控制时间点对应的方向盘角度增量，，式中，为第个控制时间点，为第个控制时间点的方向盘角度增量，为期望控制周期，为所述初始角度值与初始期望角度值之间的角度差值，、、为预设的增量参数。

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