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龙图腾网恭喜西安电子科技大学申请的专利一种激光雷达3D目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310239038.3，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权一种激光雷达3D目标检测方法是由公茂果;武越;熊光磊;张明阳;王善峰;李豪;范晓龙设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达3D目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达3D目标检测方法，包括：获取待检测点云图像；待检测点云图像中的每个点具有多维特征；根据待检测点云图像确定多个点云柱；根据每个点云柱的参数信息，确定该点云柱内的点的扩展特征；根据每个点云柱内的点的扩展特征，确定该点云柱内的每个点的高维特征和该点云柱的全局特征；根据该点云柱的全局特征与高维特征，得到该点云柱的拼接特征；根据该点云柱的拼接特征，确定该点云柱的融合特征；根据多个点云柱的融合特征，确定待检测点云图像的伪图像；将伪图像输入预训练的检测网络，得到待检测点云图像中包含的目标的类别和位置；检测网络包括：下采样网络、多路特征提取网络、反卷积网络和检测头。

本发明授权一种激光雷达3D目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达3D目标检测方法，其特征在于，包括：获取待检测点云图像；所述待检测点云图像中的每个点具有多维特征；根据所述待检测点云图像确定多个点云柱；每个点云柱内包含多个点；根据每个点云柱的参数信息，确定该点云柱内的点的扩展特征；根据每个点云柱内的点的扩展特征，确定该点云柱内的每个点的高维特征和该点云柱的全局特征；根据该点云柱的全局特征与高维特征，得到该点云柱的拼接特征；根据该点云柱的拼接特征，确定该点云柱的融合特征；根据所述多个点云柱的融合特征，确定所述待检测点云图像的伪图像；将所述伪图像输入预训练的检测网络，得到所述待检测点云图像中包含的目标的类别和位置；所述检测网络包括：下采样网络、多路特征提取网络、反卷积网络和检测头；所述多路特征提取网络用于对输入特征的一部分通道的特征进行特征提取，将提取的特征与另一部分通道的特征进行合并，对合并后的特征进行通道和空间维度的特征提取。

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