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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利一种基于自适应全变分滤波的车辆状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116304568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310268376.X，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权一种基于自适应全变分滤波的车辆状态估计方法是由陈虹;卢佳兴;张琳;李斌设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应全变分滤波的车辆状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于自适应全变分滤波的车辆状态估计方法，步骤如下：步骤1：车辆原始信号的采集与预处理；步骤2：噪声水平评价；步骤3：Teager‑Kaiser能量评价；步骤4：最优化问题构建；步骤5：利用步骤4输滤波后的信号，应用于车辆状态的估计。本发明主要基于车辆系统状态数据的全局噪声水平特征、局部强度变化特征，借助全差分TVD滤波方法实现参数自适应滤波，最大程度上剔除信号中存在的噪声，并在保持数据平滑度的同时保留信号的尖峰信息，进而将信号用于车辆状态估计，工况识别等。

本发明授权一种基于自适应全变分滤波的车辆状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应全变分滤波的车辆状态估计方法，其特征在于，步骤如下：步骤1：车辆原始信号的采集与预处理；步骤2：噪声水平评价；步骤3：Teager-Kaiser能量评价；步骤4：最优化问题构建；步骤5：利用步骤4输滤波后的信号，应用于车辆状态的估计；所述步骤1：首先针对车辆试验的典型工况，利用传感器对车辆的车速、加速度、车轮轮速、横摆角速度、电机转矩数据进行采集，同时对信号p进行一阶差分f1的求解，求解公式为f1n＝|pn-pn-1|，为后续步骤2、步骤3、步骤4提供数据源；所述步骤2包括：2.1噪声水平评价及噪声自适应参数的求解根据步骤1中的信号一阶差分f1，进行信号二阶差分f2的计算，计算公式为f2n＝|f1n-f1n-1|，基于信号二阶差分f2进行信号中噪声水平评价，评价公式为得到噪声自适应参数Kn，提供给步骤4最优化问题中平滑度约束项权重系数；2.2噪声指数阈值设置根据步骤2.1中的信号二阶差分f2，采用In＝AVG|f2|进行求解得到噪声指数In；设置阈值ε，当信号的噪声指数In大于阈值ε，需要对信号进行算术平均滤波，再重新执行步骤2.1；如果信号的噪声指数小于阈值ε，则直接进入步骤3；所述步骤3：根据步骤2得到的经过噪声水平评价以及噪声阈值ε的信号，应用Teager-Kaiser能量评价方法对信号的幅值效应、瞬时频率进行综合评价，并根据Teager-Kaiser能量值TKEf1构建能量自适应参数也为步骤4最优化问题中的信号平滑度约束项提供权重参数；所述步骤4：根据步骤1中的信号一阶差分f1、步骤2中的噪声自适应参数Kn以及步骤3中的能量自适应参数Ken构建最优化问题，通过求解最优化问题得到滤波后的信号： 其中，y为滤波后的信号；K为正则化参数；式中第一项为信号保真度惩罚，第二项为信号平滑度惩罚，正则化参数K用于实现信号保真度与信号平滑度之间的权衡。

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