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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种基于自适应卡尔曼滤波的实时视频稳像方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116366976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310288864.7，技术领域涉及：H04N23/68；该发明授权一种基于自适应卡尔曼滤波的实时视频稳像方法是由刘倩莹;沈会良;曹思源设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应卡尔曼滤波的实时视频稳像方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应卡尔曼滤波的实时视频稳像方法，步骤包括：1获取相机实时拍摄的原始视频帧序列；2对原始视频帧序列进行特征点检测；3对原始视频帧序列中相邻两帧间进行特征点跟踪与匹配；4计算相机的运动参数及原始相机路径；5采用自适应卡尔曼滤波算法对原始运动轨迹进行滤波；6对原始视频帧序列进行运动补偿，去除当前帧中的抖动，输出稳定的视频帧。本发明采用自适应卡尔曼滤波平滑相机路径，增强了该技术在应用场景上的鲁棒性，可有效去除大量抖动分量。该方法在保证相机运动路径更加平滑的同时又有效减少了在不同拍摄场景下固定参数的卡尔曼滤波器所产生的偏差，处理过程简单，速度快，系统成本低，实时性好。

本发明授权一种基于自适应卡尔曼滤波的实时视频稳像方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应卡尔曼滤波的实时视频稳像方法，其特征在于，步骤如下：S1：获取相机实时拍摄的原始视频帧序列；S2：对原始视频帧序列进行Shi-Tomasi特征点检测与描述，得到原始视频帧序列每一帧中的特征点信息；S3：根据所述原始视频帧序列中相邻两帧的特征点信息，采用KLT算法进行特征点跟踪与匹配；S4：计算相机的运动参数及原始相机路径，由匹配得到的特征点位置信息计算仿射变换矩阵，从所述仿射变换矩阵参数中获取相邻帧之间的水平位移，垂直位移，缩放比例以及旋转角度四个运动参数；S5：采用传统卡尔曼滤波对旋转角度以及缩放比例两个运动参数进行固定参数的滤波，采用自适应卡尔曼滤波对水平位移与垂直位移进行参数自调节的滤波，从而得到平滑路径；S6：由原始相机路径与平滑路径间的关系对原始视频帧序列进行运动补偿，进而得到稳定视频；步骤S5中，采用自适应卡尔曼滤波对水平位移与垂直位移进行参数自调节的滤波，具体为：首先计算抖动参数μ，该参数用于反映运动滤波结果的偏离程度，以此来识别当前场景为追拍运动或者抖动运动；之后，建立每一帧的抖动参数μi与卡尔曼滤波算法中测量噪声协方差Ri间的函数关系：其中函数中a与k为常数项，从而能够根据μ值确定视频序列第i帧中观测噪声Ri的值，实现参数自适应的卡尔曼滤波。

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