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龙图腾网恭喜雷鸟创新技术(深圳)有限公司申请的专利场景理解方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510318425.5，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权场景理解方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质是由李海;翟宏佳设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本场景理解方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种场景理解方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及三维场景理解技术领域，旨在解决基于二维特征进行三维场景理解不够准确的技术问题。该方法包括：获取场景的多帧深度图像；根据多帧深度图像，构建场景的多个三维高斯点；三维高斯点包括：高维语言特征和几何特征；根据多个三维高斯点的高维语言特征的相似度和几何特征的相似度，对多个三维高斯点进行聚类，得到多个三维超基元；对多个三维超基元进行融合，得到场景的三维实例分割表示。如此，本方案可以直接基于三维高斯点实现三维场景理解。

本发明授权场景理解方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种场景理解方法，其特征在于，包括：获取场景的多帧深度图像；根据多帧所述深度图像，构建所述场景的多个三维高斯点；所述三维高斯点包括：高维语言特征和几何特征；根据多个所述三维高斯点的高维语言特征的相似度和几何特征的相似度，对多个所述三维高斯点进行聚类，得到多个三维超基元；对多个所述三维超基元进行融合，得到所述场景的三维实例分割表示；其中，所述根据多帧所述深度图像，构建所述场景的多个三维高斯点，包括：根据多帧所述深度图像中的像素点，构建所述场景的多个初始三维高斯点；所述初始三维高斯点包括：所述几何特征和语义编码；所述初始三维高斯点的语义编码是从隐空间金字塔三平面特征中学习得到的；将所述初始三维高斯点的语义编码输入三维解码器，得到所述高维语言特征；结合所述高维语言特征和所述初始三维高斯点，得到所述场景的三维高斯点；所述对多个所述三维超基元进行融合，得到所述场景的三维实例分割表示，包括：根据多个所述三维超基元的三维高斯点的投影和多帧所述深度图像的实例分割掩码，确定多个所述三维超基元之间的仿射系数；其中，所述仿射系数是根据所述三维超基元的投影在多帧所述深度图像下的实例分割掩码的标签的分布情况确定的；根据多个所述三维超基元之间的仿射系数，将所述仿射系数小于仿射系数阈值的多个三维超基元进行融合，得到多个初步三维实例分割表示；对多个所述初步三维实例分割表示进行迭代融合，得到所述场景的三维实例分割表示。

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