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龙图腾网恭喜太原科技大学申请的专利一种多任务高效协作分配的中厚板表面智能检修磨系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119849870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510316338.6，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种多任务高效协作分配的中厚板表面智能检修磨系统及方法是由马立东;许福洲;邓高旭;白培康;姬小峰;陈乾设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多任务高效协作分配的中厚板表面智能检修磨系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于中厚板缺陷修磨技术领域，公开了一种多任务高效协作分配的中厚板表面智能检修磨系统及方法，系统包括中厚板缺陷检测系统、任务分配系统和机器人修磨系统；中厚板缺陷检测系统，获取缺陷的位置和深度信息；任务分配系统实时接收缺陷信息，通过划分钢板工作区域和防止机器人碰撞的约束，利用基于共识的贪婪算法将任务实时分配给机器人修磨系统；机器人修磨系统针对缺陷信息，启动钢板定位和修磨程序，打磨完成后对修磨区域复检。本发明实现多任务高效协作分配的中厚板表面智能检修磨，满足中厚板精整线机器人在线修磨，取代人工检测和修磨，提高产线自动化水平。

本发明授权一种多任务高效协作分配的中厚板表面智能检修磨系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种多任务高效协作分配的中厚板表面智能检修磨系统，其特征在于，所述系统包括：中厚板缺陷检测系统、任务分配系统和机器人修磨系统；所述中厚板缺陷检测系统由多个并列的相机采集图像和多个线激光三维扫描组件构成，用于在线扫描钢板表面，获取缺陷位置信息和深度信息，将获取的缺陷信息传输给任务分配系统；所述任务分配系统，用于实时接收钢板表面的缺陷信息，通过钢板划分工作区域和防止机器人碰撞的约束，利用基于共识的贪婪算法将任务实时分配给机器人修磨系统；所述机器人修磨系统，用于通过激光位移传感器获取钢板的定位坐标，根据所述中厚板缺陷检测系统发送的缺陷信息，启动对应的修磨工艺，修磨完成后利用3D结构光相机对修磨区域复检打磨效果；防止机器人碰撞的约束包括：根据钢板划分为多个修磨区域，包括独立区域和共识区域，其中，所述独立区域为只有一个机器人自身能打磨的区域，所述共识区域为多个机器人能够共同打磨的区间；将获取的缺陷信息分配到所在位置的修磨区域；根据协作机器人工作区间，为机器人设定独立任务列表和共识任务列表，防止机器人在打磨钢板发生干涉碰撞；计算机器人的运动包络，防止协作机器人的运动包络重合。

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