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龙图腾网恭喜西安康明斯发动机有限公司申请的专利一种用于AGV智能搬运机器人的障碍检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119888690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510363655.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种用于AGV智能搬运机器人的障碍检测方法是由惠海钊;门振刚;李春强;李龙坤;杨超;张波;董占怀;任凯;王优;朱明利设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于AGV智能搬运机器人的障碍检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及障碍物检测领域，尤其涉及一种用于AGV智能搬运机器人的障碍检测方法，方法包括：获取AGV智能搬运机器人前进路径区域的多张灰度图，计算每张灰度图中像素点的梯度值；计算多张灰度图同一位置像素点的边缘强度；计算多张灰度图同一位置像素点的差异特征值；将大于边缘强度阈值的像素点作为边缘点，连接边缘点得到连接线，计算连接线的一致性；构建目标函数；将目标函数为最大值时的边缘强度阈值作为最佳阈值，连接边缘强度大于最佳阈值的像素点得到物体的轮廓线，以用于对障碍物的检测。本发明有效的降低了冗余点的数量，提高了提取轮廓线的准确性，便于对障碍物进行检测。

本发明授权一种用于AGV智能搬运机器人的障碍检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用于AGV智能搬运机器人的障碍检测方法，其特征在于，包括步骤：获取AGV智能搬运机器人前进路径区域的多张灰度图，计算每张灰度图中像素点的梯度值；计算多张灰度图同一位置像素点的边缘强度，边缘强度表示相应位置的像素点为边缘点的可能性；计算灰度图中每个位置像素点的梯度位置比例，表达式为： 式中，表示第p张灰度图中第i个位置像素点的梯度位置比例，表示第p张灰度图中梯度值为a的像素点数量，表示第p张灰度图中第i个位置像素点的梯度值，为第p张灰度图中像素点的总数；计算多张灰度图同一位置像素点的差异特征值，差异特征值表示相应位置的像素点的梯度值在多张灰度图中的差异情况，表达式为： 式中，表示第i个位置像素点的差异特征值，，，分别表示第p张、第p+1张、第p+2张灰度图中第i个位置像素点的梯度位置比例；设置边缘强度阈值，将大于边缘强度阈值的像素点作为边缘点，连接边缘点得到连接线，计算连接线的一致性，一致性与连接线边缘点的数量正相关；构建目标函数，表达式为：；式中，表示关于边缘强度阈值的目标函数，表示第j条连接线的一致性，J表示连接线的总数，exp表示以e为底的指数函数，表示超过边缘强度阈值的像素点个数，表示孤立边缘点的个数，表示第i个位置边缘点的差异特征值；将目标函数为最大值时的边缘强度阈值作为最佳阈值，连接边缘强度大于最佳阈值的像素点得到物体的轮廓线，以用于对障碍物的检测。

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