买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜复旦大学申请的专利基于动态神经符号距离场的机器人感知与控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510435517.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于动态神经符号距离场的机器人感知与控制方法和系统是由翟鹏;张钺奇;张立华;魏潇逸设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态神经符号距离场的机器人感知与控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于动态神经符号距离场的机器人感知与控制方法和系统，方法包括：获取机器人的各个原始网格文件；根据网格文件构建整体机器人，并进行随机采样，计算采样点到每个机器人关节处的SDF真实值，并进行拟合，得到静态神经符号距离场；采样机器人的关节位置，得到前向运动学结果作为输入，对静态神经符号距离场进行蒸馏，得到动态神经符号距离场；利用强化学习技术对机器人进行训练，使用动态神经符号距离场作为外部感知输入，以关节角度作为机器人的输出，训练得到教师策略；对教师策略进行蒸馏，得到学生策略，用于进行机器人的运动控制。与现有技术相比，本发明具有实现了碰撞情况的提前预判、控制准确、处理效率高等优点。

本发明授权基于动态神经符号距离场的机器人感知与控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动态神经符号距离场的机器人感知与控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取机器人的各个原始网格文件，对原始网格文件进行预处理；采用预处理后的网格文件构建整体机器人，并进行随机采样，计算采样点到每一个机器人关节处的SDF真实值，对各个机器人关节的SDF真实值进行拟合，得到静态神经符号距离场；在仿真器中采样机器人的关节位置，得到前向运动学结果作为输入，对静态神经符号距离场蒸馏，得到动态神经符号距离场；利用强化学习技术在仿真器中对机器人进行训练，训练过程中使用动态神经符号距离场作为机器人的外部感知输入，以关节角度作为机器人的输出，训练得到教师策略；使用模仿学习方法对所述教师策略进行蒸馏，得到学生策略；采用学生策略进行机器人的运动控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人复旦大学，其通讯地址为：200433 上海市杨浦区邯郸路220号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。