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龙图腾网恭喜北京术锐机器人股份有限公司申请的专利一种遥操作主手夹持机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113967080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010725168.4，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权一种遥操作主手夹持机构是由徐凯;杨文天设计研发完成，并于2020-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种遥操作主手夹持机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种遥操作主手夹持机构，其包括：主手壳体、夹持机构、连杆机构和非接触式传感器组件，所述连杆机构位于所述主手壳体内，夹持机构包括相互连接的夹持部和连接部，夹持部与连接部的连接处与主手壳体铰接，夹持机构的连接部与连杆机构的一端铰接，连杆机构的另一端为运动端，非接触式传感器组件包括间隔设置的非接触式传感器和传感器感应件，非接触式传感器固定设置在主手壳体内，传感器感应件位于主手壳体内且与连杆机构的运动端连接，夹持部向主手壳体的外部方向延伸，连接部向主手壳体的内部方向延伸。通过使用非接触式传感器组件从而提高遥操作主手夹持机构的使用寿命、精准度和可靠性。

本发明授权一种遥操作主手夹持机构在权利要求书中公布了：1.一种遥操作主手夹持机构，其特征在于其包括：主手壳体（6）、夹持机构（4）、连杆机构和非接触式传感器组件，其中所述连杆机构位于所述主手壳体（6）内；所述夹持机构（4）包括相互连接的夹持部和连接部，所述夹持部与所述连接部的连接处与所述主手壳体（6）铰接，所述夹持机构（4）的连接部与所述连杆机构的一端铰接，所述连杆机构的另一端为运动端；所述非接触式传感器组件包括间隔设置的非接触式传感器和传感器感应件，所述非接触式传感器固定设置在所述主手壳体（6）内，所述传感器感应件位于所述主手壳体（6）内且与所述连杆机构的运动端连接；所述夹持部向所述主手壳体（6）的外部方向延伸，所述连接部向所述主手壳体（6）的内部方向延伸；所述夹持机构（4）包括设置在所述主手壳体（6）两侧的第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构分别在第一旋转中心和第二旋转中心与所述主手壳体（6）铰接，所述第一旋转中心和所述第二旋转中心是间隔设置的；所述连杆机构包括第三连杆（53）和第四连杆（54）；所述第三连杆（53）的一端与所述第二夹持机构的连接部（52）铰接，所述第四连杆（54）的一端与所述第一夹持机构的连接部（51）铰接；所述第三连杆（53）和所述第四连杆（54）的另一端相互铰接，以形成所述运动端；所述连杆机构还包括弹性件（55），所述弹性件（55）的两端分别与所述第一夹持机构的连接部和所述第二夹持机构的连接部连接。

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