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龙图腾网恭喜武汉中仪物联技术股份有限公司申请的专利一种管道检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112145870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011172478.4，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道检测机器人是由郑洪标;刘志国;万松设计研发完成，并于2020-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道检测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道检测机器人，包括管道检测装置和行走装置，所述管道检测装置水平设置，所述管道检测装置的下端设有至少一个浮力舱，所述行走装置设置在所述浮力舱下端，用于带动所述浮力舱移动。本发明提供一种同时能适应常规陆面干湿陆面以外复杂的环境的管道检测机器人。

本发明授权一种管道检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括管道检测装置（1）和行走装置，所述管道检测装置（1）水平设置，所述管道检测装置（1）的下端设有至少一个浮力舱，所述行走装置设置在所述浮力舱下端，用于带动所述浮力舱移动；所述行走装置包括与所述浮力舱数量相等并一一对应的多个行走系统，所述行走系统设置在对应的所述浮力舱下端；所述管道检测装置（1）下端间隔设有两个所述浮力舱，所述浮力舱包括壳体（2）、底板（3）和弧形板（4），所述底板（3）水平设置，其下端设有所述行走系统，所述壳体（2）内部中空且上下两端均开口，并罩设在所述底板（3）上端，所述壳体（2）内设有连接骨架（5），所述连接骨架（5）的上下两端分别与所述管道检测装置（1）的下端和所述底板（3）的上端连接，所述壳体（2）内填充有浮力泡沫体，所述弧形板（4）设置在所述底板（3）下端的前端；所述行走系统包括行走机构、传动机构（6）和驱动机构（7），所述行走机构设置在对应的所述底板（3）下端，所述驱动机构（7）通过所述传动机构（6）与所述行走机构传动连接；所述传动机构（6）为齿轮箱，其设置在对应的所述壳体（2）的后端，其输入轴与所述驱动机构（7）的输出端传动连接，其输出轴与对应的所述行走机构的输入端传动连接；所述行走机构包括螺旋轴（8）、定位件（9）、动力输入轴（10）、前连接件（11）、后连接件（12）、两条链条和多个转筒，所述螺旋轴（8）沿前后方向设置在所述底板（3）下方，其前后两端分别设有沿前后方向设置的前水平段（13）和后水平段（14），所述前水平段（13）和所述螺旋轴（8）同轴设置，所述后水平段（14）与所述螺旋轴（8）偏心设置，所述前连接件（11）和后连接件（12）均水平设置，并分别设置在所述螺旋轴（8）的前后两侧，所述前水平段（13）的前端穿过所述前连接件（11），并与设置在所述底板（3）下端的所述定位件（9）转动连接，所述动力输入轴（10）与所述后水平段（14）平行设置，其前端穿过所述后连接件（12）后通过竖直设置的偏心轮与所述后水平段（14）传动连接，两条所述链条均沿所述螺旋轴（8）的长度方向设置，其前后两端分别与所述前连接件（11）的两端和所述后连接件（12）的两端活动连接，多个转筒均沿左右方向设置，并前后间隔的设置在两条所述链条之间，所述转筒的左右两端分别与两根所述链条转动连接，所述转筒上沿其径向设有一贯穿其的缺口（15），所述螺旋轴（8）依次穿过多个所述转筒的缺口（15），所述转筒的下端均沿左右方向设有移动条（16），且任意相邻的两根所述转筒之间设有一软板（17），所述软板（17）的前后两端分别与对应的两个转筒的下端连接，所述齿轮箱的下端设置有作为辅助支撑的轮子。

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