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龙图腾网恭喜摩门提斯外科有限公司申请的专利机械外科手术臂的双重控制获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115087407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080095690.7，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权机械外科手术臂的双重控制是由德维尔·科恩;亚龙·列文森设计研发完成，并于2020-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械外科手术臂的双重控制在说明书摘要公布了：初始地在反向弯曲模式下操作外科手术系统，所述外科手术系统包括：铰接式机械臂，所述铰接式机械臂具有多个臂关节；用于控制所述臂的第一和第二用户输入装置；以及在所述臂的远端处的外科手术末端执行器，其中所述第一用户输入装置激活以引导仅单个给定臂关节的弯曲和旋转并且其中停用所述第二用户输入装置。当在所述反向弯曲模式下时，通过所述单个给定臂关节的弯曲和旋转反向弯曲所述臂的远侧部分。在反向弯曲所述臂的情况下，将所述系统转变到外科手术模式，这使所述第二用户输入装置弯曲和旋转任何或所有所述臂关节，以移动所述外科手术末端执行器以执行一个或多个外科手术动作。

本发明授权机械外科手术臂的双重控制在权利要求书中公布了：1.一种操作外科手术系统的非外科手术方法，所述外科手术系统包括i铰接式机械臂，所述铰接式机械臂包括多个臂关节，以及ii用于控制所述臂的第一用户输入装置和第二用户输入装置，以及iii在所述臂的远端处的外科手术末端执行器，所述方法包括：a.在反向弯曲模式下开始所述外科手术系统的操作，其中关于所述臂关节的弯曲和旋转：i所述第一用户输入装置激活以引导所述臂关节中的仅给定臂关节的弯曲和旋转，其中当所述外科手术系统在所述反向弯曲模式下时，防止所述第一用户输入装置和所述第二用户输入装置生成或传输控制输出，所述控制输出将控制所述臂中除了所述臂关节中的所述给定臂关节之外的臂关节的致动；以及ii停用所述第二用户输入装置；b.当在所述反向弯曲模式下时，响应于来自所述第一用户输入装置的电子控制输出，通过所述臂关节中的所述给定臂关节的弯曲和旋转反向弯曲所述铰接式机械臂的远侧部分，以使所述末端执行器处于反向弯曲操作位置；c.将所述外科手术系统从所述反向弯曲模式转变到操作模式，以关于所述臂中除了所述臂关节中的所述给定臂关节之外的至少一个所述臂关节的弯曲和旋转启用所述第二用户输入装置；以及d.当在所述操作模式下时，根据每个臂关节的相应自由度，响应于来自所述第二用户输入装置的电子控制输出而实现所述臂关节中的至少两个的弯曲和旋转，由此移动所述外科手术末端执行器。

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