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龙图腾网恭喜中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种巡线导航机器人及导航控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110438258.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种巡线导航机器人及导航控制方法是由郭同健;原敏乔;何锋赟;于雷;徐首龙设计研发完成，并于2021-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡线导航机器人及导航控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动化定位导航技术领域，提供了一种巡线导航机器人，包括使机器人小车沿双色地面形成的对比直线行进的视觉导航模块以及向地面照明的环状补偿光源；视觉导航模块包括直线检测模块，直线检测模块用于获取机器人小车世界坐标系下检测直线的偏移量S和偏转角度θ。本发明基于双颜色地面所成直线进行视觉巡线，由于地面相比AGV磁条更耐受磨损，在人流和其他移动载具较多的室内环境中适应性相好；摄像机镜头离地面较近且采用面向地面的拍摄方式，使得采集的图像内环境杂光相对较少，使得视觉导航受杂光影响相对较小；摄像机镜头旁安装有亮度可自适应调节的补偿光源，较好的维持图像画面亮度，增强了图像质量，进而增强了视觉巡线的稳定性。

本发明授权一种巡线导航机器人及导航控制方法在权利要求书中公布了：1.一种巡线导航机器人控制方法，巡线导航机器人包括使机器人小车沿双色地面形成的对比直线行进的视觉导航模块以及向地面照明的环状补偿光源；所述视觉导航模块包括直线检测模块，所述直线检测模块用于获取机器人小车世界坐标系下检测直线的偏移量S和偏转角度，其特征在于，包括以下步骤：S1、将双色地面形成的对比直线处理得到检测直线，并获取在新像素坐标系下所述检测直线的斜率k和偏移量b；步骤S1包括：S101、在传统像素坐标系下，剪裁对比直线图像，将图像转化为HSV图像并进行掩膜处理，对掩膜后图像中的边缘直线进行优化，得到所述检测直线；S102、筛除斜率超过阈值的所述检测直线，得到进一步优化后的所述检测直线两端点的集合，其中，所述检测直线个数为n，所述检测直线两端点坐标集合为 ；S103、利用式（2）获取新像素坐标系下各点坐标： （2）其中，， ， ×为摄像头默认分辨率；S104、以点集作为所述检测直线的拟合数据点，调用直线拟合函数，得到新像素坐标系下所述检测直线的斜率k和偏移量b；S2、建立机器人小车世界坐标系，利用式（1）计算在所述机器人小车世界坐标系下的所述检测直线的偏移量S和偏转角度： （1）其中，K为单位像素代表的实际距离， s为在所述新像素坐标系下所述检测直线在y1轴方向上的截距；S3、利用运动控制模型，计算调整偏航的角速度和线速度，实现对所述机器人小车的巡线导航控制。

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