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龙图腾网恭喜北京盈迪曼德科技有限公司申请的专利基于视觉的扶梯识别处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113932851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111201382.0，技术领域涉及：G01D21/02；该发明授权基于视觉的扶梯识别处理方法及装置是由孙昊;闫东坤设计研发完成，并于2021-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的扶梯识别处理方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的扶梯识别处理方法及装置。在该方法中，采用视觉传感器获取视觉传感器数据；在根据视觉传感器数据确定当前目标物体的类别信息为扶梯时，获取该扶梯的区域信息；从测距装置获取的距离信息中，提取与所述视觉传感器采集到的位置点所对应的第一位置信息；将所述区域信息和各个所述第一位置信息统一到坐标系中，提取所述区域信息中各个位置点对应的第二位置信息；根据扶梯的特征信息分析所述第二位置信息，获取扶梯距离信息，根据所述扶梯距离信息确定扶梯的位置信息，并根据扶梯的位置信息执行相应的决策处理。采用本方案，能够及时快速应对危险场景下的突发状况，在机器人作业过程中，大大提高了安全性。

本发明授权基于视觉的扶梯识别处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的扶梯识别处理方法，其特征在于，包括：采用视觉传感器获取视觉传感器数据；在根据视觉传感器数据确定当前目标物体的类别信息为扶梯时，获取该扶梯的区域信息；从测距装置获取的距离信息中，提取与所述视觉传感器采集到的位置点所对应的第一位置信息；将所述区域信息和各个所述第一位置信息统一到坐标系中，提取所述区域信息中各个位置点对应的第二位置信息；根据扶梯的特征信息分析所述第二位置信息，获取扶梯距离信息，根据所述扶梯距离信息确定扶梯的位置信息，并根据扶梯的位置信息执行相应的决策处理，其中，所述获取扶梯距离信息包括：S1:根据扶梯的特征信息分析所述第二位置信息得到距离分析结果，从距离分析结果中确定最大距离值和最小距离值；S2:将最小距离值设置为初始阈值；S3:对于所述距离分析结果中距离值大于初始阈值的第一区域，计算第一区域的方差和面积，对于所述距离分析结果中距离值小于初始阈值的第二区域，分别计算第二区域的方差和面积，其中，第一区域的方差Ml为均值，Nl为数据点的个数，Di为各个数据点对应的距离信息，i＝1,2,3，...Nl，第一区域的面积为Nl；第二区域的方差Ms为均值，Ns为数据点的个数，Di为各个数据点对应的距离信息，i＝1,2,3，...Ns，第二区域的面积为Ns；S4:对初始阈值进行逐次执行增加操作，循环执行S3，根据获取多个区域对应的方差和面积，根据多个区域对应的方差和面积计算获取有效区域，将该有效区域对应的距离信息作为扶梯距离信息。

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