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龙图腾网恭喜中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团川庆钻探工程有限公司申请的专利同步带轮输入式行星摆臂轮组结构以及移动机器人平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116022259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111256001.9，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权同步带轮输入式行星摆臂轮组结构以及移动机器人平台是由王仕强;何莎;赵琪月;骆吉庆;于佩航;冯晓辉;王小梅;张兰设计研发完成，并于2021-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本同步带轮输入式行星摆臂轮组结构以及移动机器人平台在说明书摘要公布了：本发明提供了一种同步带轮输入式行星摆臂轮组结构以及移动机器人平台，所述行星摆臂轮组结构包括输入主轴组件、轮组支架组件、第一行星摆臂组件、第二行星摆臂组件、第一车轮组件和第二车轮组件，其中，第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件并列设置以安装第一车轮组件和第二车轮组件，第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件还能够驱动第一车路组件和第二车轮组件同步旋转；输入主轴与第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件连接为其提供动力；所述移动机器人平台包括所述行星摆臂轮组结构。本发明具有能够越障摆臂轮组结构车轮0.8倍直径以下障碍物、爬越50°以下斜坡、能够实现连续爬坡或越障等优点。

本发明授权同步带轮输入式行星摆臂轮组结构以及移动机器人平台在权利要求书中公布了：1.一种同步带轮输入式行星摆臂轮组结构，其特征在于，所述行星摆臂轮组结构包括输入主轴组件、第一行星摆臂组件、第二行星摆臂组件、第一车轮组件和第二车轮组件，其中，所述第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件都包括第一摆臂支架、第二摆臂支架、摆臂输入同步带轮、同步带和摆臂输出同步带轮，其中，第一摆臂支架和第二摆臂支架构成内部中空的壳体，在壳体上设置有贯穿的壳体的第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，摆臂输入同步带轮、同步带和摆臂输出同步带轮均设置在壳体中，且摆臂输入同步带轮与第二安装孔同轴设置，摆臂输出同步带轮与第三安装孔同轴设置，同步带套设在摆臂输入同步带轮和摆臂输出同步带轮上；第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件并列设置且第一行星摆臂组件上的第一安装孔和第三安装孔分别与第二行星摆臂组件上的第三安装孔和第一安装孔位置相互对应；第一车轮组件和第二车轮组件都包括车轮和车轮转轴，第一车轮组件和第二车轮组件的车轮转轴的一端进入所述第一安装孔中，另一端进入所述第三安装孔且与所述摆臂输出同步带轮同轴固定设置；输入主轴组件包括输入同步带轮和输入主轴，输入主轴的一端分别穿过第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件上的第二安装孔并与第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件中的摆臂输入同步带轮同轴固定设置；所述输入同步带轮套设在输入主轴的另一端上且固定设置；所述第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件还包括摆臂输出轴；所述摆臂输出轴一端轴向设置在摆臂输出同步带轮中，所述第一车轮组件和第二车轮组件的车轮转轴的另一端通过摆臂输出轴与第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件上的第三安装孔实现转轴连接；所述摆臂输出轴的一端穿过摆臂输出同步带轮与摆臂输出同步带轮固定连接，另一端与所述第一车轮组件和第二车轮组件的车轮转轴固定连接；所述第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件还包括摆臂车轮支撑轴和摆臂车轮支撑轴承组件，其中，所述摆臂车轮支撑轴设置在第一安装孔中并与第一车轮组件和第二车轮组件的车轮转轴固定连接；所述摆臂车轮支撑轴承组件套设在所述摆臂车轮支撑轴上并作用在第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件上；所述车轮转轴包括行星齿轮箱和车轮支撑轴承组件，所述行星齿轮箱轴向设置在车轮中，所述车轮支撑轴承组件设置在行星齿轮箱和车轮之间；第一摆臂支架和第二摆臂支架能够绕输入主轴自由转动。

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