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龙图腾网恭喜株式会社日立大厦系统申请的专利锚钉打设工具及锚钉打设方法以及锚钉打设单元获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114425771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111255053.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权锚钉打设工具及锚钉打设方法以及锚钉打设单元是由波田野利昭;伊藤雅人设计研发完成，并于2021-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本锚钉打设工具及锚钉打设方法以及锚钉打设单元在说明书摘要公布了：本发明涉及锚钉打设工具及锚钉打设方法以及锚钉打设单元。在锚钉打设作业时，能够降低在壁面穿孔的预钻孔的中心轴与锚钉的长度方向轴存在偏离的情况下产生的弯曲力矩，能够抑制对机器人的关节轴施加的负荷。为了解决所述课题，本发明的锚钉打设工具是与打设装置连接并将锚钉打设于在壁面穿孔的孔中的锚钉打设工具，所述锚钉打设工具具备：击打部，其击打所述锚钉；把持部，其把持所述锚钉；以及把持控制部，其控制该把持部的所述锚钉的把持状态，在所述把持控制部中，进行切换为所述把持部把持所述锚钉的把持模式和所述把持部释放所述锚钉的把持的释放模式的切换控制。

本发明授权锚钉打设工具及锚钉打设方法以及锚钉打设单元在权利要求书中公布了：1.一种锚钉打设工具，其是与打设装置连接且在壁面穿孔的孔中打设锚钉的锚钉打设工具，其特征在于，所述锚钉打设工具具备：击打部，其击打所述锚钉；把持部，其把持所述锚钉；以及把持控制部，其控制该把持部中的所述锚钉的把持状态，在所述把持控制部中，进行将所述把持部把持所述锚钉的把持模式与所述把持部释放所述锚钉的把持的释放模式进行切换的切换控制：在将所述锚钉的前端插入到在所述壁面穿孔的所述孔时，所述锚钉打设工具的把持部为把持模式；在将所述锚钉的一端插入到在所述壁面穿孔的所述孔中时，所述锚钉打设工具的击打部与所述锚钉的另一端侧接触，在击打所述锚钉的方向上按压所述锚钉的另一端的状态下，将所述锚钉打设工具的把持部从所述把持模式切换为所述释放模式，所述把持部由橡胶袋和空气配管接头构成，所述橡胶袋安装于把持部保持架，利用气压膨胀或收缩而使所述把持部的内径变化，所述空气配管接头将用于对该橡胶袋供给空气或者从该橡胶袋排出空气的空气配管连接，不对所述橡胶袋供给所述空气，所述橡胶袋不膨胀的状态为所述释放模式，对所述橡胶袋供给所述空气，所述橡胶袋膨胀且使所述把持部的内径变小的状态为所述把持模式。

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