买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海交通大学;上海交途科技有限公司;江苏纹动测控科技有限公司申请的专利一种基于测距的相机自标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114170321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111328524.X，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权一种基于测距的相机自标定方法及系统是由程斌;李得睿;黄斌设计研发完成，并于2021-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于测距的相机自标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于测距的相机自标定方法及系统，属于机器视觉技术领域。本发明获取标定对象图像信息；通过测距获取标定平面位置信息；求解标定平面方程；选取标定平面和标定对象的像面上对应的至少四组二维坐标，求解表示标定平面与标定对象的像面之间的变化关系的单应性矩阵；测距时从激光测距设备上的测距点发射激光并照射在标定对象上，至少形成3个标定点，标定点全部位于标定平面内并且不都在同一条直线上；采用激光测距设备获取一个或多个测距点至标定点之间的多段直线距离，并确定直线与拍摄设备光轴的相对位置。本发明的相机自标定方法，无需借助标定物，相机也无需高精度特殊运动，操作简单，标定参数求解容易。

本发明授权一种基于测距的相机自标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于测距的相机自标定方法，其特征在于，包括如下步骤：拍摄标定对象得到标定对象在拍摄设备像面上的图像信息；通过测距设备同步测量得到标定平面位置信息；求解标定平面方程；选取标定平面和标定对象的像面上对应的至少四组二维坐标，求解表示标定平面与标定对象的像面之间的变化关系的单应性矩阵；其中，测距设备同步测量获取标定用的测量信息，包括如下步骤：从激光测距设备上的测距点发射激光并照射在标定对象上，至少形成3个标定点，标定点全部位于标定平面内并且不都在同一条直线上；采用激光测距设备获取一个或多个测距点至标定点之间的多段直线距离，并确定直线与拍摄设备光轴的相对位置；标定平面位置信息获取包括如下步骤：确定标定点位置；求解标定平面在相机坐标系中的方程Ax+By+Cz＝1中的A、B、C三个参数；其中，x、y、z为相机坐标系的三个坐标轴的坐标；A、B、C分别为各坐标轴的参数；确定标定点位置包括：将拍摄设备的光心Oc设置为基准点，则所述基准点以及上述拍摄设备光轴与测距点所在平面的交点O都在所述拍摄设备光轴上；以所述基准点光心Oc为原点建立三维坐标系作为相机坐标系，则在该坐标系下，测距点Ci坐标为Xi,Yi,d，当且仅当激光都平行于光轴时，标定点Pi坐标为Xi,Yi,Di+d，i∈[1,2，…，N]且N≥3，否则，根据激光与光轴的夹角对测距点和标定点坐标进行调整；其中，Xi,Yi,d为测距点Ci在相机坐标系下的坐标；Xi,Yi,Di+d为标定点Pi在相机坐标系下的坐标；d为基准点与测距点所在平面之间的距离；Di为测距设备测得的每个标定点Pi至对应测距点Ci间的直线距离；N为标定点的数量；i为标定点序号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学;上海交途科技有限公司;江苏纹动测控科技有限公司，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。