买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜深圳一清创新科技有限公司申请的专利一种路沿检测方法、装置、智能车和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111493525.X，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种路沿检测方法、装置、智能车和计算机可读存储介质是由李远航;唐铭锴;高阳天;谢萌;王鲁佳;刘明设计研发完成，并于2021-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路沿检测方法、装置、智能车和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种路沿检测方法、装置、智能车和计算机可读存储介质，应用于智能车，通过将获取的点云地图网格化处理后；获取智能车当前所在点云地图内的网格和网格框，并根据网格框获取路沿框，根据网格框和路沿框获取拓扑点，该路沿框包括多个转折点，拓扑点包括位于路沿框内的网格框的顶点以及网格框与路沿框的交点和交点的方向信息；最后根据预设排序连接多个转折点，连接拓扑点；以输出网格内的路沿数据。本发明通过获取智能车当前所在点云地图中的网格框，然后根据网格框获取网格框内的路沿数据，最后确定并输出最终的路沿数据，从而减小智能车处理的数据，加快了计算的速度，降低内存的同时提高了路沿检测的精度。

本发明授权一种路沿检测方法、装置、智能车和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路沿检测方法，应用于智能车，其特征在于，所述方法包括：获取点云地图，所述点云地图包括路沿，并将所述点云地图网格化处理，以得到点云地图对应的网格，其中，所述网格包括网格框和路沿框；获取所述智能车当前所在所述点云地图内的网格和网格框，并获取在所述网格预设范围内的路沿框，所述路沿框包括多个转折点，多个所述转折点按预设排序连接，其中，所述路沿框为多边形；根据所述网格框和所述路沿框获取拓扑点，所述拓扑点包括位于所述路沿框内的所述网格框的顶点以及所述网格框与所述路沿框的交点和所述交点的方向信息；根据所述拓扑点建立拓扑关系，并根据所述拓扑关系连接所述拓扑点；输出所述网格内的路沿数据；其中，所述拓扑点包括至少一个进入所述网格框方向的第一交点和至少一个出去所述网格框方向的第二交点，所述根据所述拓扑点建立拓扑关系，并根据所述拓扑关系连接所述拓扑点的步骤，具体包括：按照所述交点的排序，得到所述第一交点与相邻的下一个所述第二交点，并将所述第一交点与相邻的下一个所述第二交点沿所述路沿框连线；由所述第二交点沿所述网格框向左搜索找到第一个所述第一交点，并记录经过所述网格框的顶点，并将所述第二交点、所述第一个第一交点以及所述网格框的顶点依次连线；重复上述步骤，直至所述第一交点、所述第二交点以及所述网格框的顶点的连线形成封闭的拓扑环，建立拓扑关系；根据拓扑关系，连接所述第一交点、所述第二交点、所述网格框的顶点以及所述第一交点与所述第二交点之间的所述转折点形成路沿环。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳一清创新科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区粤兴二道1号虚拟大学园重点实验室平台大楼401(A414-A422)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。