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龙图腾网恭喜上海研鼎信息技术有限公司申请的专利一种基于图卡拍摄校正的方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114283079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111503859.0，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权一种基于图卡拍摄校正的方法及设备是由查军设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图卡拍摄校正的方法及设备在说明书摘要公布了：本申请的目的是提供一种基于图卡拍摄校正的方法及设备，本申请通过获取使用拍摄设备的相机对准图卡进行拍摄的图片，在所述图片中设置至少一组识别定位点；确定所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息；根据所述相机与所述图卡之间的距离、所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息确定所述相机的相机内参；基于所述相机的相机内参确定所述相机的旋转角度和移动坐标，根据所述旋转角度和移动坐标确定下次拍摄时的相机与图卡之间的拍摄距离。可以使得相机与拍摄平面始终保持对准，能够控制拍摄时的对准精度，提高拍摄的校正精度。

本发明授权一种基于图卡拍摄校正的方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于图卡拍摄校正的方法，其特征在于，所述方法包括：获取使用拍摄设备的相机对准图卡进行拍摄的图片，在所述图片中设置至少一组识别定位点，其中，所述拍摄设备固定在含有接口的机械臂上，所述图卡包括规则的点图图卡或棋盘格图卡，所述图卡具有三维坐标系，是由根据所述规则的点图图卡上的点距或棋盘格图卡上的棋盘格的边长建立得到的；其中，在所述图片中设置至少一组识别定位点，包括：使用训练模型训练出所述图片中的所有识别点，并从所述所有识别点中选取至少一组识别定位点；其中，所述使用训练模型训练出所述图片中的所有识别点，包括：确定正样本和负样本，其中，所述正样本中包括待识别的识别点标记，所述负样本从所述正样本所在的环境中取得；将所述正样本进行归一化处理后放入根文件下的正样本文件夹中，将所述负样本直接放入负样本文件夹中；在所述正样本文件夹中创建正样本编辑文档，在所述负样本文件夹中创建负样本编辑文档；在所述根文件下创建分类器文件夹，调用训练执行程序对所述正样本编辑文档和负样本编辑文档进行训练，得到训练模型，将所述训练模型存放在所述分类器文件夹下；将所述图片输入至所述分类器文件夹下的训练模型中，输出所述图片中的所有识别点；确定所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息；根据所述相机与所述图卡之间的距离、所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息确定所述相机的相机内参；基于所述相机的相机内参确定所述相机的旋转角度和移动坐标，根据所述旋转角度和移动坐标确定下次拍摄时的相机与图卡之间的拍摄距离；将所述相机的旋转角度、移动坐标以及下次拍摄时的相机与图卡之间的拍摄距离传入至所述接口中，以使所述机械臂将所述拍摄设备移动至对应位置上。

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