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龙图腾网恭喜北京科技大学申请的专利一种用于风电叶片涂胶过程的视觉定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114373069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111665676.9，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权一种用于风电叶片涂胶过程的视觉定位方法及装置是由张勇军;王兆辉;肖雄;李小占;李骏;张飞;郝春辉设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于风电叶片涂胶过程的视觉定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于风电叶片涂胶过程的视觉定位方法及装置，该方法包括：按照预设间隔均匀拍摄风电叶片各涂胶路径上各涂胶位置的图像，得到涂胶路径关键帧图像，以此构建涂胶路径关键帧图像库；其中，在涂胶路径关键帧图像库中，每一关键帧图像分别绑定有风电叶片的对应涂胶区域的位置信息；在涂胶过程中，实时采集当前涂胶区域图像；将采集到的当前涂胶区域图像与所述涂胶路径关键帧图像库中的每一关键帧图像分别进行匹配，将匹配成功的关键帧图像所对应的位置信息作为当前涂胶区域图像所对应的位置信息，以实现风电叶片涂胶过程的视觉定位。本发明可有效实现涂胶过程的精确定位。

本发明授权一种用于风电叶片涂胶过程的视觉定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于风电叶片涂胶过程的视觉定位方法，其特征在于，包括：按照预设间隔均匀拍摄风电叶片各涂胶路径上各涂胶位置的图像，得到涂胶路径关键帧图像，以此构建涂胶路径关键帧图像库；其中，在所述涂胶路径关键帧图像库中，每一关键帧图像分别绑定有风电叶片的对应涂胶区域的位置信息，所述位置信息为当前关键帧图像中的涂胶区域与涂胶设备间的相对位置；在涂胶过程中，实时采集当前涂胶区域图像；将采集到的当前涂胶区域图像与所述涂胶路径关键帧图像库中的每一关键帧图像分别进行匹配，将匹配成功的关键帧图像所对应的位置信息作为当前涂胶区域图像所对应的位置信息，以实现风电叶片涂胶过程的视觉定位；在构建出涂胶路径关键帧图像库后，所述方法还包括：对所述涂胶路径关键帧图像库中的各关键帧图像进行特征提取并进行特征整合，根据特征整合得到的特征簇构造一张虚拟图像，并形成视觉单词词典；基于所述视觉单词词典，用词典向量表征所述涂胶路径关键帧图像库中的每一关键帧图像，得到所述涂胶路径关键帧图像库中的各关键帧图像的词典向量；相应地，所述将采集到的当前涂胶区域图像与所述涂胶路径关键帧图像库中的每一关键帧图像分别进行匹配，包括：对当前涂胶区域图像进行特征提取，并将提取到的特征点与所述虚拟图像的特征簇进行匹配，根据匹配结果得到当前涂胶区域图像的词典向量；计算当前涂胶区域图像的词典向量与所述涂胶路径关键帧图像库中的每一关键帧图像的词典向量之间的相似度，并判定相似度最高且相似度大于预设阈值的关键帧图像与当前涂胶区域图像匹配成功；对所述涂胶路径关键帧图像库中的各关键帧图像进行特征提取并进行特征整合，根据特征整合得到的特征簇构造一张虚拟图像并形成视觉单词词典，包括：对所述涂胶路径关键帧图像库中的每一关键帧图像分别进行特征提取及特征描述，得到所述涂胶路径关键帧图像库中的所有关键帧图像的所有特征点；将提取到的所有特征点进行整合，合并相近的特征点，得到K个特征簇，将所得到的K个特征簇作为K个视觉基础单词，组成视觉单词词典；引入虚拟图像，所述虚拟图像包括K个特征簇，由得到的K个视觉基础单词作为所述虚拟图像的K个特征簇的描述；基于所述视觉单词词典，用词典向量表征所述涂胶路径关键帧图像库中的每一关键帧图像，得到涂胶路径关键帧图像库中的各关键帧图像的词典向量，包括：计算每一视觉基础单词的权重，生成单词权重向量W＝[w1,w2,…,wK]；wi＝log10Ni其中，wi表示第i个视觉基础单词di的权重，i＝1,2,…,K；N表示所述涂胶路径关键帧图像库中的关键帧图像的数量，ni表示含有di的关键帧图像数量；统计各关键帧图像中各视觉基础单词出现的次数，并分别乘以对应视觉基础单词的权重，生成每一关键帧图像对应的K维词典向量V＝[v1,v2,…,vK]；vi＝ki*wi其中，ki表示第i个视觉基础单词di在当前关键帧图像中出现的次数。

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