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龙图腾网恭喜北京易航远智科技有限公司申请的专利全局重定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114528453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111676621.8，技术领域涉及：G06F16/909；该发明授权全局重定位方法、装置、电子设备及存储介质是由王璀设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本全局重定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种全局重定位方法、装置、电子设备及存储介质。其中，全局重定位方法包括：确定目标设备的目标语义地图和待匹配语义地图，所述目标语义地图中包括若干标准语义目标，所述待匹配语义地图中包括若干待匹配语义目标；基于所述待匹配语义地图，确定基于无向完全图的最小生成树，所述最小生成树的节点为所述待匹配语义目标；基于所述目标语义地图构建查找树，所述查找树的节点为所述标准语义目标；从构建的所述查找树中确定与所述最小生成树匹配的生长树；根据所述生长树所对应的标准语义目标与所述最小生成树所对应的待匹配语义目标之间的匹配关系，确定所述目标设备的位姿。

本发明授权全局重定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种全局重定位方法，其特征在于，包括：确定目标设备的目标语义地图和待匹配语义地图，所述目标语义地图中包括若干标准语义目标，所述待匹配语义地图中包括若干待匹配语义目标；基于所述待匹配语义地图，确定基于无向完全图的最小生成树，所述最小生成树的节点为所述待匹配语义目标；基于所述目标语义地图构建查找树，所述查找树的节点为所述标准语义目标；从构建的所述查找树中确定与所述最小生成树匹配的生长树；根据所述生长树所对应的标准语义目标与所述最小生成树所对应的待匹配语义目标之间的匹配关系，确定所述目标设备的位姿；所述从构建的所述查找树中确定与所述最小生成树匹配的生长树，包括：基于所述最小生成树中每个树枝对应的生存法则，构建生存法则树；基于所述生存法则树，从构建的所述查找树中确定生长树，所述生长树满足所述生存法则树所代表的生存法则；所述每个树枝对应的生存法则包括：每个树枝对应的节点对的相对位姿、预估误差方差；所述基于所述最小生成树中每个树枝对应的生存法则，构建生存法则树，包括：针对所述最小生成树中的每一个树枝对应的节点对，计算该节点对所对应的相对位姿；针对所述最小生成树中的每一个树枝对应的节点对，计算该节点对所对应的预估误差方差；将最小生成树中的每一个树枝的位置与该树枝对应的节点对的相对位姿、预估误差方差，生成该树枝对应的生存法则；根据所述最小生成树中每一个树枝对应的生存法则，确定生存法则树。

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