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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种单目RGB摄像头的三维重建方法、系统和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114399601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210060366.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种单目RGB摄像头的三维重建方法、系统和介质是由关杰鸿;郑伟诗;林涛;庞景龙;邝嘉健设计研发完成，并于2022-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单目RGB摄像头的三维重建方法、系统和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单目RGB摄像头的三维重建方法、系统和介质，方法包括：从单目RGB摄像头拍摄视频中的图像序列选取关键帧；通过特征金字塔对关键帧进行特征提取，进行残差操作获得二维特征；将二维特征导入二维编码器中提取二维结构特征，进行反投影得到3dvolume；引入体素循环模块对3dvolume进行重建，获得重建3dvolume；将所有关键帧的重建3dvolume进行特征聚合获得融合结果；将融合结果输入3d编码解码器中，提取并回归获取tsdf重建结果。本发明通过提取不同的尺度特征，保留高维度语义信息，减少计算量；引入体素循环模块，对三维特征信息进行重建并进行特征聚合，获取不同维度的信息，使重建效果更加平滑，提高了三维重建的速度和精度。

本发明授权一种单目RGB摄像头的三维重建方法、系统和介质在权利要求书中公布了：1.一种单目RGB摄像头的三维重建方法，其特征在于，包括下述步骤：从单目RGB摄像头拍摄视频中的图像序列选取关键帧；通过特征金字塔对关键帧进行特征提取，使用残差操作获得二维特征；将二维特征导入二维编码器中提取二维结构特征，进行反投影得到3dvolume；引入体素循环模块对3dvolume进行重建，获得重建3dvolume；所述体素循环模块将得到的3dvolume和历史3dvolume进行结合，通过一个MLP进行新的3dvolume的预测；所述体素循环模块包括第一体素循环模块和第二体素循环模块；所述第一体素循环模块位于输出3dvolume分辨率高的反投影操作后；所述第二体素循环模块位于输出3dvolume分辨率中的反投影操作后；第一体素循环模块将分辨率高的3dvolume通过上采样，转化为与分辨率中的3dvolume相同的维度；第二体素循环模块将分辨率中的3dvolume与转化后分辨率高的3dvolume通过上采样，转化成和分辨率低的3dvolume相同的维度；再将分辨率低的3dvolume与转化后分辨率中的3dvolume进行叠加得到重建3dvolume；将所有关键帧的重建3dvolume进行特征聚合获得融合结果，具体为：将所有关键帧的重建3dvolume进行特征聚合，然后将3dvolume在整个图像序列上加权平均进行融合，公式即： 其中，是t张关键帧融合后对应的voxelvolume，是t张关键帧融合后对应的二进制掩码，使用二进制掩码Wti,j,k∈0，1表示体素是在相机的视锥体内部还是外部；将融合结果输入3d编码解码器中，回归获取tsdf重建结果；所述3d编码解码器包括编码器和解码器；所述编码器包括第一编码层、第二编码层和第三编码层；每层编码层依次包含二层残差块和下采样层；所述解码器包括第一解码层、第二解码层和第三解码层；每层解码层依次包含上采样层和二层残差块；第三解码层后连接一卷积块，用于输出重建结果；所述解码器和编码器通过3层残差块进行跳跃连接。

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