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龙图腾网恭喜中国科学院计算技术研究所申请的专利一种用于智能仓储的无人搬运车行驶控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114460938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210066923.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于智能仓储的无人搬运车行驶控制系统是由高明晋;沈茹婧;石晶林设计研发完成，并于2022-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于智能仓储的无人搬运车行驶控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于智能仓储的无人搬运车行驶控制系统，包括无线虚拟导轨和控制设备，无线虚拟导轨包括部署在智能仓储内的多个通信节点，用于对无人搬运车进行无线定位得到位置信息；控制设备基于位置信息，为无人搬运车规划行驶路线；通信节点获取相应无人搬运车的行驶路线并反馈给相应的无人搬运车以控制其行驶；每个通信节点被配置为：与进入本通信节点通信范围内的一个或多个无人搬运车进行无线短距通信，并根据当前接入本通信节点的无人搬运车数量，指定各无人搬运车的通信时隙并生成对应侦听控制包，并将侦听控制包发送给对应的无人搬运车以指示无人搬运车在指定的通信时隙开启侦听以与通信节点交互，其余通信时隙关闭侦听。

本发明授权一种用于智能仓储的无人搬运车行驶控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于智能仓储的无人搬运车行驶控制系统，包括无线虚拟导轨和控制设备，其特征在于，无线虚拟导轨包括部署在智能仓储内的多个通信节点，用于对无人搬运车进行无线定位得到位置信息；每个通信节点被配置为：与进入本通信节点通信范围内的一个或多个无人搬运车进行无线短距通信，指定各无人搬运车的通信时隙并生成对应侦听控制包，以及将侦听控制包发送给对应的无人搬运车以指示相应的无人搬运车在指定的通信时隙开启侦听以与通信节点交互，在非指定的通信时隙关闭侦听；控制设备被配置为：基于无人搬运车的位置信息，为无人搬运车规划行驶路线；通信节点还被配置为：获取控制设备为相应无人搬运车规划的行驶路线并反馈给相应的无人搬运车以控制其行驶；其中，所述多个通信节点间隔部署在智能仓储内的路段上以及在智能仓储内的货架上，无人搬运车包括用于确定其轮廓信息的多个通信标签;根据多个通信标签的三维位置得到无人搬运车的轮廓信息；所述无人搬运车上还包括货物，货物上附属有用于确定其轮廓信息的多个通信标签，根据无人搬运车轮廓信息和货物各个通信标签的三维位置得到无人搬运车及其货物的整体轮廓信息；确定无人搬运车及其货物的整体轮廓信息的方式包括：利用控制设备检测货物的移动路线和位置，计算货物的移动路线和位置与相应无人搬运车的移动路线和位置的相似度，将相似度满足要求的无人搬运车上的各个通信标签与货物的各个通信标签相互关联，基于相互关联的全部通信标签得到相应无人搬运车与其货物的整体轮廓信息；其中，通信标签的三维位置基于路段上的多个通信节点和货架上的通信节点对通信标签进行无线定位得到，三维位置指示通信标签在路段上的位置以及相对于该位置的高度。

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