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龙图腾网恭喜优地机器人(无锡)股份有限公司申请的专利一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114661937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210239320.7，技术领域涉及：G06F16/587；该发明授权一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质是由卢鹰;赵文恺设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及地图构建领域，公开了一种地图构建方法、机器人及存储介质。所述方法包括：将第一地图序列化，并以预设文件格式生成数据包，保存所述数据包；若需要构建地图时，则加载所述数据包，并反序列化生成所述第一地图；基于所述第一地图进行机器人重定位；若所述机器人定位成功，则根据获取到的环境信息构建第二地图；将所述第一地图和所述第二地图联合优化。本申请能够有效解决较大地图补建、漏建、重建等问题，地图复用成本低，能够提高二次建图的成功率和准确性，且建图效率高。

本发明授权一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：将第一地图序列化，并以预设文件格式生成数据包，保存所述数据包，包括：基于序列化工具将所述第一地图序列化，并以预设文件格式生成所述数据包；将所述数据包划分为多个数据块；将所述多个数据块共享保存至本地存储或云端；其中，所述将所述数据包划分为多个数据块，包括：根据子图数据、关键帧数据、关键帧的约束数据、里程计信息和惯性传感器信息将所述数据包对应划分为多个数据块；若需要构建地图时，则加载所述数据包，并反序列化生成所述第一地图；基于所述第一地图进行机器人重定位；若所述机器人定位成功，则根据激光雷达获取环境信息，并提取目标关键帧；将所述目标关键帧与所述第一地图的历史关键帧建立约束，以所述目标关键帧构建第二地图；对所述第一地图对应的第一位姿图进行位姿图优化，以获得优化后的第一位姿图；对所述第二地图对应的第二位姿图进行位姿图优化，以获得优化后的第二位姿图；将所述优化后的第一位姿图和所述优化后的第二位姿图进行整合，以生成完整的SLAM地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人优地机器人(无锡)股份有限公司，其通讯地址为：214000 江苏省无锡市无锡经济开发区高浪东路999-8号B2栋6层7-11轴；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。