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龙图腾网恭喜山东融瓴智能制造有限公司申请的专利一种封闭场景下SLAM自主导航识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210262631.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种封闭场景下SLAM自主导航识别方法是由高文飞;王磊;王辉;王瑞雪;郭丽丽设计研发完成，并于2022-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种封闭场景下SLAM自主导航识别方法在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种封闭场景下SLAM自主导航识别方法，所述方法的数据关联中SLAM数据关联模块对不同帧之中图像的共同特征进行追踪，通过帧与帧之间的相关性聚类来实现相同特征匹配，进而判断自主机器人的移动情况；相比现有技术，1聚类匹配相比于现有SLAM中数据关联方法具有更强的实用性，聚类匹配的效果并不会被各种复杂的场景影响；2K‑means聚类算法计算简单，能够嵌入到多种系统中进行特征匹配，非常适合动态环境下的视觉SLAM。

本发明授权一种封闭场景下SLAM自主导航识别方法在权利要求书中公布了：1.一种封闭场景下SLAM自主导航识别方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、外部环境数据获取，自主机器人通过自身的相机获取外部环境数据；步骤二、特征检测，将获取的外部环境数据输入到SLAM特征提取模块中，SLAM特征提取模块中利用Visiontransformer模型实现对外部环境中各物体的语义检测，同时提取各物体的特征，所述特征检测中还定位各个物体在每一帧中的位置信息，公式表示为： ，其中，与分别表示特征在每一帧中左上侧点的物理位置，和表示特征的长和宽；步骤三、数据关联，SLAM数据关联模块对不同帧之中图像的共同特征进行追踪，通过帧与帧之间的相关性聚类来实现相同特征匹配，进而判断物体的移动情况，所述数据关联，包括将n帧中的m个特征，共n*m个特征向量一起输入到K-means聚类算法中进行迭代计算，计算结果将相同特征向量归入同一簇，将不相同特征向量归到相应簇，实现相同特征匹配；步骤四、回环检测：SLAM回环检测模块判断自主机器人的运动轨迹是否形成了一个回环；如果检测到发生回环，将回环信息提供给后端优化模块进行处理；步骤五、后端优化和建图：后端优化模块不停地接收相机拍摄的图像并计算相邻帧的相机位姿以及接收回环信息，优化数据关联中产生的累积误差，同时生成全局的运动轨迹和周围环境的感知地图。

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