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龙图腾网恭喜浙江纺织服装职业技术学院申请的专利一种管件打磨用末端执行器及机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114800191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210295066.2，技术领域涉及：B24B27/00；该发明授权一种管件打磨用末端执行器及机械臂是由叶宏武;谢佩军设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管件打磨用末端执行器及机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化技术领域，公开一种管件打磨用末端执行器及机械臂，包括安装盘、打磨部以及第一电机，打磨部包括由第一电机驱动进行自转的转动座、于转动座远离安装盘的一侧凹陷的导槽以及沿着导槽导向移动的导块，在导块远离安装盘的一侧固定有延伸出转动座的打磨头，导块的移动受控于一驱动机构，驱动机构包括于导槽内穿过导块且两端与导槽两端转动连接的丝杆，导块上固定有与丝杆配合的螺母，在安装盘上固定有用于驱动丝杆转动的第二电机，在转动座靠近第二电机的一端设置有可驱使丝杆在锁止和转动之间切换的切换机构，该执行器能够实现不同尺寸管件内外壁的连续打磨，适用性和生产效率均得到显著提升。

本发明授权一种管件打磨用末端执行器及机械臂在权利要求书中公布了：1.一种管件打磨用末端执行器，包括安装盘1、转动设置于安装盘1上的打磨部以及固定于安装盘1上的第一电机16，其特征在于：打磨部包括由第一电机16驱动进行自转的转动座3、于转动座3远离安装盘1的一侧凹陷的导槽4以及沿着导槽4导向移动的导块6，在导块6远离安装盘1的一侧固定有延伸出转动座3的打磨头7，导块6的移动受控于一驱动机构，驱动机构包括于导槽4内穿过导块6且两端与导槽4两端转动连接的丝杆5，导块6上固定有与丝杆5配合的螺母，在安装盘1上固定有用于驱动丝杆5转动的第二电机8，在转动座3靠近第二电机8的一端设置有可驱使丝杆5在锁止和转动之间切换的切换机构；切换机构包括于丝杆5靠近第二电机8的一端弹性伸缩设置的伸缩块9，在转动座靠近第二电机8的一端凹陷有限位槽10，于伸缩块9靠近转动座的一端凸设有在伸缩块9回缩时可插入限位槽10内的限位块11，在限位槽10和限位块11之间设置有驱使伸缩块9伸缩的电磁吸附机构，第二电机8的电机轴端部固定的非圆插块18，伸缩块9靠近第二电机8的一端凹陷的在伸缩块9伸出时供非圆插块18插入的非圆插槽9021；电磁吸附机构包括于限位槽10内固定设置的电磁铁19，伸缩块9的伸出受控于一弹性件，限位块11由可被磁体吸附的材质制成；在丝杆5靠近第二电机8的一端凹陷有非圆滑槽501，伸缩块9包括可全部缩入非圆滑槽501或局部伸出非圆滑槽501的伸缩杆901以及于伸缩杆901远离丝杆5的一端垂直固定的配合块902，限位块11固定于配合块902靠近丝杆5的一端；弹性件为一弹簧12，弹簧12可设置于非圆滑槽501内或套接于伸缩杆901上，当弹簧12设置于非圆滑槽501内时，弹簧12的两端分别与非圆滑槽501底部和伸缩杆901端部连接或弹性抵接；当弹簧12套接于伸缩杆901上时，弹簧12的两端分别与转动座3端部和配合块902靠近转动座3的一端弹性抵接；限位槽10与限位块11一一对应且均绕丝杆5的转动中心周向均匀间隔设置有若干个，至少一个限位槽10底部固定有电磁铁。

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