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龙图腾网恭喜中国人民解放军陆军工程大学申请的专利一种自动驾驶的策略生成方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114771561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210328209.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶的策略生成方法、装置及存储介质是由林泽阳;赖俊;陈希亮;王军;盛蕾设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶的策略生成方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶的策略生成方法、装置及存储介质，包括获取自动驾驶任务时，初始化车辆的自身状态；基于训练后的自动驾驶策略模型根据自身状态生成自动驾驶策略；根据自动驾驶策略执行自动驾驶任务；其中，所述自动驾驶策略模型的训练过程包括：构建自动驾驶的仿真环境，并根据仿真环境制定简单训练任务、普通训练任务以及困难训练任务；构建基于DDPG算法的自动驾驶策略模型；对自动驾驶策略模型进行初始化并基于简单训练任务进行一次训练；对一次训练后的自动驾驶策略模型基于普通训练任务进行二次训练；对二次训练后的自动驾驶策略模型基于困难训练任务进行三次训练；本发明能够提升模型的收敛速度，满足汽车自动驾驶的实时性要求。

本发明授权一种自动驾驶的策略生成方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶的策略生成方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶任务时，初始化车辆的自身状态；基于训练后的自动驾驶策略模型根据自身状态生成自动驾驶策略；根据自动驾驶策略执行自动驾驶任务；其中，所述自动驾驶策略模型的训练过程包括：构建自动驾驶的仿真环境，并根据仿真环境制定简单训练任务、普通训练任务以及困难训练任务；构建基于DDPG算法的自动驾驶策略模型；对自动驾驶策略模型进行初始化并基于简单训练任务进行一次训练；对一次训练后的自动驾驶策略模型基于普通训练任务进行二次训练；对二次训练后的自动驾驶策略模型基于困难训练任务进行三次训练；其中，所述对自动驾驶策略模型进行初始化并基于简单训练任务进行一次训练包括：初始化自动驾驶策略模型，包括对自动驾驶策略模型的现实动作网络、目标动作网络、现实评价网络以及目标评价网络进行初始化；通过自动驾驶的仿真环境中基于自动驾驶策略模型执行简单训练任务获取模型训练样本集合；通过模型训练样本集合训练更新自动驾驶策略模型，并将更新后的自动驾驶策略模型代替初始化的自动驾驶策略模型带入上述步骤进行迭代；若到达预设的最大迭代次数，则一次训练完成；其中，所述获取模型训练样本集合包括：获取简单训练任务下的车辆当前状态，并带入初始化的自动驾驶策略模型中获取车辆的当前动作策略： ；其中，为状态的特征向量，为通过现实动作网络生成的动作策略，为随机噪声函数；根据当前动作策略驱动车辆在仿真环境中自动驾驶并获取车辆的下一状态，并根据车辆的下一状态获取训练得分以及终止状态；将车辆的当前状态的特征向量、下一状态的特征向量、当前动作策略、训练得分以及终止状态保存为经验回放数组，记为；根据车辆的下一状态判断是否存在前车，若存在，则获取前车的经验回放数组，并存入预构建的前车经验回放集合；根据终止状态判断车辆是否终止，若否，则将经验回放数组存入预构建的成功经验回放集合，并将车辆的下一状态带入上述步骤循环执行；若是，则将经验回放数组存入预构建的失败经验回放集合，并输出失败经验回放集合、成功经验回放集合和前车经验回放集合；从成功经验回放集合、失败经验回放集合和前车经验回放集合中随机抽取个经验回放数组并生成模型训练样本集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军陆军工程大学，其通讯地址为：210014 江苏省南京市秦淮区后标营路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。