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龙图腾网恭喜南京大学申请的专利一种基于自编码器的点云重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114663600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210400962.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于自编码器的点云重建方法及系统是由于耀;曾庆吉;周余设计研发完成，并于2022-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自编码器的点云重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自编码器的点云重建方法及系统。该方法包括获取激光雷达系统的当前的数据；对所述当前的数据进行空间划分，确定多个数据块；根据数据块，采用训练好的自编码器网络确定局部距离函数场；根据局部距离函数场，利用等值面提取算法确定局部场景表面；对局部场景表面进行拼接确定场景表面。本发明能够增量式地由激光雷达采集得到的连续若干帧点云重建高质量的完整场景，同时场景存储开销较小，重建速度较快，能够应对大部分室外场景的重建工作。

本发明授权一种基于自编码器的点云重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自编码器的点云重建方法，其特征在于，包括：获取激光雷达系统的当前的数据；所述当前的数据包括：多线激光雷达扫描得到当前环境的三维点云数据、全球定位系统获得空间坐标以及惯性导航元件获得当前加速度；对所述当前的数据进行空间划分，确定多个数据块；所述数据块为局部空间时间域上连续若干帧点云；根据数据块，采用训练好的自编码器网络确定局部距离函数场；所述训练好的自编码器网络以数据块为输入，以局部距离函数场为输出；所述训练好的自编码器网络包括：形状编码器、最大池化以及形状解码器；所述形状编码器用于将不同时序的数据块编码的形状编码；所述最大池化用于将不同时序帧的形状编码得对应为几何形状域到局部空间形状编码；所述形状解码器用于将局部空间形状编码得到局部空间距离函数场；根据局部距离函数场，利用等值面提取算法确定局部场景表面；对局部场景表面进行拼接确定场景表面；所述根据数据块，采用训练好的自编码器网络确定局部距离函数场，具体包括：获取激光雷达系统的历史的数据；对历史的数据进行空间划分；对划分后的历史的数据采用传统体素融合算法确定局部距离函数场；根据划分后的历史的数据以及对应的局部距离函数场确定训练集；利用训练集训练自编码器网络确定训练好的自编码器网络。

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