恭喜广州市昊志机器人有限公司;广州市昊志机电股份有限公司涂红宇获国家专利权
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龙图腾网恭喜广州市昊志机器人有限公司;广州市昊志机电股份有限公司申请的专利一种摆线轮摆线齿廓修形方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114896727B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210484980.1，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种摆线轮摆线齿廓修形方法是由涂红宇;韩守磊;何荣军;汤丽君;黄腾晖;汤智锋设计研发完成，并于2022-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种摆线轮摆线齿廓修形方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种摆线轮摆线齿廓修形方法，包括以下步骤：获取摆线轮标准齿廓方程；求取使得摆线轮与针轮啮合区域内的最大接触力Fmax最小的正移距修行量和正等距修形量，利用“正移距+正等距”修形将摆线轮修成“反弓”齿廓；获取“正移距+正等距”的修形方式下的摆线轮齿廓曲线方程；采用“负移距+负等距”修形齿廓拟合“正移距+正等距”修形齿廓曲线，以“负移距+负等距”修形齿廓曲线与“正移距+正等距”修形齿廓曲线在摆线轮与针轮工作时同时啮合齿的范围内的偏离值最小为目标，求取最佳“负移距+负等距”修形量，利用“负移距+负等距”进行二次修形，得到修形后的齿廓方程。通过采用优化修形参数，改善了摆线轮力传递、精度传递性能。
本发明授权一种摆线轮摆线齿廓修形方法在权利要求书中公布了：1.一种摆线轮摆线齿廓修形方法，其特征在于，包括以下步骤：获取摆线轮标准齿廓方程；求取使得摆线轮与针轮啮合区域内的最大接触力Fmax最小的正移距修行量和正等距修形量，利用“正移距+正等距”修形将摆线轮修成“反弓”齿廓；获取“正移距+正等距”的修形方式下的摆线轮齿廓曲线方程；采用“负移距+负等距”修形齿廓拟合“正移距+正等距”修形齿廓曲线，以“负移距+负等距”修形齿廓曲线与“正移距+正等距”修形齿廓曲线在摆线轮与针轮工作时同时啮合齿的范围内的偏离值最小为目标，求取最佳“负移距+负等距”修形量，利用“负移距+负等距”进行二次修形，得到修形后的齿廓方程。
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