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龙图腾网恭喜中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种跟随误差确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114715196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210526910.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种跟随误差确定方法、装置、设备及存储介质是由刘梦可;刘金波;张建;高原;王御;王宇;李林润;姜洪伟设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跟随误差确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种跟随误差确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标轨迹和当前车辆的运动参数，其中，所述当前车辆的运动参数包括：当前车辆位置、当前车辆的纵向速度、当前车辆的航向角度以及当前车辆的横摆角速度；根据所述目标轨迹上的点的坐标确定所述目标轨迹的轨迹形状；根据所述目标轨迹的轨迹形状、所述目标轨迹以及所述当前车辆的运动参数确定跟随误差，通过本发明的技术方案，由于并未依赖加速度或角加速度传感器进行分析，能够降低软硬件部署成本，并且能够对传感器噪声误差进行滤波，以保证在一定噪声条件下，确定跟随误差，为实车嵌入式系统控制器设计提供了重要的参考依据。

本发明授权一种跟随误差确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种跟随误差确定方法，其特征在于，包括：获取目标轨迹和当前车辆的运动参数，其中，所述当前车辆的运动参数包括：当前车辆位置、当前车辆的纵向速度、当前车辆的航向角度以及当前车辆的横摆角速度；根据所述目标轨迹上的点的坐标确定所述目标轨迹的轨迹形状；根据所述目标轨迹的轨迹形状、所述目标轨迹以及所述当前车辆的运动参数确定跟随误差；所述根据所述目标轨迹上的点的坐标确定所述目标轨迹的轨迹形状，包括：若所述目标轨迹对应的最大横向偏移小于或者等于横向偏移阈值，则确定所述目标轨迹为直线；所述根据所述目标轨迹的轨迹形状、所述目标轨迹以及所述当前车辆的运动参数确定跟随误差，包括：若所述目标轨迹为直线，则根据所述当前车辆位置、所述目标轨迹的斜率以及所述目标轨迹的截距确定横向跟随误差；若所述目标轨迹为直线，则根据所述当前车辆的航向角度、所述目标轨迹上第一目标点坐标以及所述目标轨迹上第二目标点坐标确定航向角跟随误差，其中，所述第一目标点为与所述当前车辆距离最近的点，所述第二目标点为与所述当前车辆距离次近的点；若所述目标轨迹为直线，则将所述当前车辆的横摆角速度确定为横摆角速度跟随误差。

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